[發(fā)明專利]包括行星排傳動結構的直線型機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011630273.6
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112842535B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設計）人: 鐘鳴;冉巽;程達;周寶紅
• 申請（專利權）人: 杭州康基醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/28;F16H37/12;F16H57/08
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;周祥玉

1.一種包括行星排傳動結構的直線型機械手，包括機械手本體(300)，所述機械手本體(300)上轉(zhuǎn)動連接有操作組件(400)，握持部(200)連接在操作組件(400)上，其特征在于：所述操作組件(400)包括操作架(401)，所述操作架(401)與機械手本體(300)轉(zhuǎn)動連接，握持部(200)連接在操作架(401)上，所述操作架(401)連接有行星排組件(8)，所述行星排組件(8)上連接有動力輸入組件(9)和動力輸出組件(10)，移動動力輸入組件(9)可帶動動力輸出組件(10)移動，所述機械手本體(300)遠離操作架(401)的一端設有夾持組件(100)，還包括固定連接在動力輸出組件(10)上的控制繩(500)，所述控制繩(500)與夾持組件(100)相連接，且移動動力輸出組件(10)可拉動控制繩(500)并帶動夾持組件(100)轉(zhuǎn)動，所述行星排組件(8)位于動力輸出組件(10)與夾持組件(100)之間；

所述行星排組件(8)包括齒圈(81)和與齒圈(81)同心設置的太陽輪(82)，所述太陽輪(82)與操作架(401)轉(zhuǎn)動連接，所述齒圈(81)與太陽輪(82)之間設有行星輪(83)，所述行星輪(83)分別與齒圈(81)和太陽輪(82)相嚙合，所述動力輸入組件(9)的一端連接在行星輪(83)上，所述動力輸出組件(10)的一端連接在太陽輪(82)上，所述太陽輪(82)上固定連接有傳動內(nèi)環(huán)(84)，所述齒圈(81)上固定連接有傳動外環(huán)(85)，所述傳動內(nèi)環(huán)(84)與傳動外環(huán)(85)之間通過至少一根傳動桿(86)相連，所述動力輸出組件(10)固定連接在傳動桿(86)上，所述傳動桿(86)沿太陽輪(82)的徑向延伸。

2.如權利要求1所述的包括行星排傳動結構的直線型機械手，其特征在于：轉(zhuǎn)動操作架(401)可使夾持組件(100)、機械手本體(300)、操作架(401)、行星排組件(8)和動力輸出組件(10)被同一條直線貫穿。

3.如權利要求1所述的包括行星排傳動結構的直線型機械手，其特征在于：所述齒圈(81)外表面具有向齒圈(81)內(nèi)部凹陷的限位環(huán)(87)，所述控制繩(500)位于限位環(huán)(87)內(nèi)并壓設在齒圈(81)上。

4.如權利要求1所述的包括行星排傳動結構的直線型機械手，其特征在于：所述動力輸入組件(9)包括操作手柄(91)和固定連接在操作手柄(91)上的驅(qū)動桿(92)，所述驅(qū)動桿(92)遠離操作手柄(91)的一端連接有連桿(93)，所述連桿(93)的一端延伸至行星輪(83)中心且與行星輪(83)轉(zhuǎn)動連接，還包括與驅(qū)動桿(92)轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸(94)，所述轉(zhuǎn)軸(94)與操作架(401)固定連接，所述轉(zhuǎn)軸(94)位于操作手柄(91)與連桿(93)之間，所述轉(zhuǎn)軸(94)貫穿過太陽輪(82)且與太陽輪(82)轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸(94)的軸心線與太陽輪(82)的軸心線相重合。

5.如權利要求1所述的包括行星排傳動結構的直線型機械手，其特征在于：所述動力輸出組件(10)包括固定連接的動力輸出塊(101)和連接條(102)，所述連接條(102)連接在行星排組件(8)上，所述控制繩(500)固定連接在動力輸出塊(101)上，所述動力輸出塊(101)上還設有用于調(diào)節(jié)控制繩(500)張力的張緊調(diào)節(jié)結構(103)，所述控制繩(500)壓設在張緊調(diào)節(jié)結構(103)上，所述張緊調(diào)節(jié)結構(103)包括固定連接在輸出塊(101)上的安裝架(104)，所述安裝架(104)上具有貫通安裝架(104)的調(diào)節(jié)通孔(105)，調(diào)節(jié)件(106)滑動連接在調(diào)節(jié)通孔(105)內(nèi)，所述調(diào)節(jié)件(106)一側(cè)連接有調(diào)節(jié)螺栓(107)，轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)螺栓(107)可使調(diào)節(jié)件(106)沿調(diào)節(jié)通孔(105)滑動并壓設至調(diào)節(jié)控制繩(500)上。