[發明專利]一種用于仿真測試的道路交匯口的處理方法及裝置

在審

• 申請號: 202011630147.0
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112863212A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 何豐;胡大林;王鐵鋒;郝運澤;陳貞;薛曉卿;楊強;車海翔;譚哲;胡艷玲
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種用于仿真測試的道路交匯口的處理方法，其特征在于，包括：

根據各道路交匯口的車道數量、行車方向和交通規則，建立各道路交匯口對應的各車道的連通關系；

在接收到路線設置指令之后，從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識；

根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，確定預期車道路線；

根據所述預期車道路線，在所述第一道路和所述第二道路對應的車道設置不允許通行標識，生成待執行的自動駕駛路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識的步驟，包括：

根據預設的道路交匯口的道路集合，從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識；

其中，所述預設的道路交匯口的道路集合，包括各道路交匯口分別連接的各條道路的道路標識。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一道路和所述第二道路之間的夾角，確定預期車道路線的步驟，包括：

根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，分別確定所述第一道路中的第一車道，以及所述第二道路中的第二車道；

基于所述第一車道和所述第二車道，確定預期車道路線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，分別確定所述第一道路中的第一車道，以及所述第二道路中的第二車道的步驟，包括：

以所述第一道路為第一視角，確定所述第一道路標識對應的第一道路，與所述第二道路標識對應的第二道路的相對位置；

若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的前側，則確定所述道路交匯口的通過方式為直行通過；

若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的右側，則確定所述道路交匯口的通過方式為右轉通過；

若所述相對位置為所述第二道路在所述第一道路的左側，則確定所述道路交匯口的通行方式為左轉通過；

根據已確定的所述道路交匯口的通行方式，基于預設的道路選擇規則中優選的車道類型，確定所述第一道路中的第一車道，以及與所述第一車道已建立連通關系的所述第二道路中的車道為第二車道。

其中，所述預設的道路選擇規則，包括：優選的車道類型，所述車道類型包括混合車道和非混合車道。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述預期車道路線，在所述第一道路和所述第二道路對應的車道設置不允許通行標識，生成待執行的自動駕駛路線的步驟，包括：

將所述第一道路和所述第二道路中已建立所述連通關系的車道中，除所述預期車道路線對應的車道以外的車道設置不允許通行標識；

根據所述連通關系和所述不允許通行標識，生成待執行的自動駕駛路線。

6.一種用于仿真測試的道路交匯口的處理裝置，其特征在于，包括：

建立模塊，用于根據各道路交匯口的車道數量、行車方向和交通規則，建立各道路交匯口對應的各車道的連通關系；

第一確定模塊，用于在接收到路線設置指令之后，從所述路線設置指令中攜帶的各道路標識中，確定道路交匯口對應的來車方向的第一道路的第一道路標識以及去車方向的第二道路的第二道路標識；

第二確定模塊，用于根據所述第一道路和所述第二道路的相對位置，確定預期車道路線；

生成模塊，用于根據所述預期車道路線，在所述第一道路和所述第二道路對應的車道設置不允許通行標識，生成待執行的自動駕駛路線。