[發明專利]裝船機溜筒防撞預警方法、裝置、系統和預警設備

在審

• 申請號: 202011628641.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112799067A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 倪帥;劉強;唐麗娜;林科;張淼;李娜;楊琳瑋
• 申請（專利權）人: 神華黃驊港務有限責任公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;B65G67/60
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張彬彬

1.一種裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標物在探測坐標系下的坐標信息、所述目標物的反射強度和所述目標物的徑向距離；所述目標物為與裝船機溜筒存在碰撞可能性的物體；

將所述坐標信息轉換至所述裝船機溜筒所在的三維坐標系下，得到三維空間點云數組；

根據所述三維空間點云數組在海平面上的投影，計算所述目標物與所述裝船機溜筒的軸線的距離；

根據所述距離，輸出相應的警報信息；所述警報信息包括所述坐標信息、所述反射強度和所述徑向距離。

2.根據權利要求1所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述獲取目標物在探測坐標系下的坐標信息、所述目標物的反射強度和所述目標物的徑向距離的步驟，包括：

獲取雷達探測設備反饋的所述目標物的回波數據；

對所述回波數據進行解析，并根據所述解析的結果生成所述坐標信息、所述反射強度和所述徑向距離。

3.根據權利要求2所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述根據所述解析的結果生成所述坐標信息、所述反射強度和所述徑向距離的步驟，包括：

根據預設防撞檢測區域，對所述解析的結果進行濾波處理后得到所述坐標信息、所述反射強度和所述徑向距離。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述坐標信息包括：所述目標物的X坐標位置和Y坐標位置。

5.根據權利要求1所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述警報信息還包括所述目標物的目標信息；所述方法還包括：

獲取所述目標信息；所述目標信息包括所述目標物的大小、方位角、來向目標徑向速度、去向目標徑向速度、橫向速度和縱向速度中的一種或者多種信息。

6.根據權利要求1所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述根據所述距離，輸出相應的警報信息的步驟，包括：

根據所述距離確定所述目標物所在的預設提示區域；

根據所述目標物所在的預設提示區域，輸出相應的警報信息。

7.根據權利要求6所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述預設提示區域包括第一提示區域、第二提示區域以及第三提示區域；所述方法還包括以下步驟：

將與所述裝船機溜筒的軸線的距離小于第一預設閾值的區域確定為所述第一提示區域；

將與所述裝船機溜筒的軸線的距離大于所述第一預設閾值且小于第二預設閾值的區域確定為所述第二提示區域；

將與所述裝船機溜筒的軸線的距離大于所述第二預設閾值且小于第三預設閾值的區域確定為所述第三提示區域；

其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值，且所述第二預設閾值小于所述第三預設閾值。

8.根據權利要求7所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述警報信息包括第一等級警報信息、第二等級警報信息以及第三等級警報信息；所述根據所述目標物所在的預設提示區域，輸出相應的警報信息的步驟，包括：

若所述目標物在所述第一提示區域內，則輸出所述第一等級警報信息；

若所述目標物在所述第二提示區域內，則輸出所述第二等級警報信息；

若所述目標物在所述第三提示區域內，則輸出所述第三等級警報信息。

9.根據權利要求1所述的裝船機溜筒防撞預警方法，其特征在于，所述三維坐標系的原點位于所述裝船機溜筒的軸線，所述三維坐標系的Z軸方向為所述裝船機溜筒的軸線方向；所述三維坐標系的Y軸方向為裝船機大臂方向。