[發明專利]增大角落清潔面積的無人洗地機路徑規劃方法及系統

在審

• 申請號: 202011628588.7
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112815945A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 韋靖邦
• 申請（專利權）人: 無錫太機腦智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 滕詣迪

1.一種增大角落清潔面積的無人洗地機路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：根據洗地機的尺寸，建立標準化的平面數學模型；

步驟二：確定洗地機的原地轉向半徑；

步驟三：確定一個離墻安全間隙；

步驟四：根據安全間隙的值確定一個最小轉彎半徑，并纏繞在收卷機上；

步驟五：以角落頂點為原點確定一個坐標系；

步驟六：根據角落的角度值為洗地機規劃一條路徑清潔角落。

2.根據權利要求1所述的增大角落清潔面積的無人洗地機路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：根據洗地機的尺寸，建立平面洗地機平面模型：

已知某洗地機長寬，記車身最大寬度處長度為x；取x作為標準洗地機平面模型的車寬；量出其單側轉向輪到車前端面、后端面的距離；

步驟二：確定洗地機的原地轉向半徑r；洗地機差速轉向，其原地轉向的半徑由機體尺寸確定：

x、a為常數；

步驟三：確定一個離墻安全間隙，安全間隙定為b倍車寬x，b為常數；

步驟四：根據安全間隙的值確定一個最小轉彎半徑R；安全間隙預留后，沿墻邊的洗地機在此間隙下能夠實現的最小轉彎半徑即確定

3.根據權利要求2所述的增大角落清潔面積的無人洗地機路徑規劃方法，其特征在于，步驟五：以角落頂點為原點確定一個坐標系xOy，定義起點、角落目標點、終點三個路徑中間點；在坐標系中xOy，起點的坐標為角落目標點的坐標為終點的坐標為

步驟六：根據角落的角度值θ為洗地機規劃一條路徑清潔角落；這條路徑使洗地機從起點出發，并進到角落目標點實施清潔，然后到達終點離開角落；這條路徑由直行一、圓弧一、原地旋轉、圓弧二、直行二按順序拼接組成；洗地機從起點沿直行一與圓弧一行進到達角落清潔點，在角落清潔點實施‘原地旋轉’，清潔完畢后沿圓弧二與直行二到達終點；

判斷：角θ是否大于根據角度的情況選擇對應的路徑規劃方案。

4.根據權利要求3所述的增大角落清潔面積的無人洗地機路徑規劃方法，其特征在于，根據角落的角度值θ為洗地機規劃一條路徑清潔角落：

若角θ小于θ₁：

直行一為洗地機沿當前方向直行長度d₁，

圓弧一為洗地機沿一個半徑為R_C的圓轉過角度，

原地旋轉為洗地機原地沿順時針方向轉過角度，

圓弧二為洗地機沿半徑為R_C的圓轉過

直行二為洗地機沿當前方向直行長度d₂，

若角θ大于θ₁：

直行一為洗地機沿當前方向的反方向后退長度d₁，

圓弧一為洗地機沿一個半徑為R_C的圓轉過角度，

原地旋轉為洗地機原地沿逆時針方向轉過角度，

圓弧二為洗地機沿半徑為R_C的圓轉過

直行二為洗地機沿當前方向后退長度d₂，

5.一種路徑規劃系統，其特征在于，包括存儲器和處理器，存儲器存儲有計算機程序，其特征在于；所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1-4任一所述的方法步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述的計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4任一所述的方法步驟。