[發(fā)明專利]一種基于多線激光雷達的地面分割方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011628411.7 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112686910A | 公開（公告）日： | 2021-04-20 |
| 發(fā)明（設計）人： | 袁勝;彭稹;江如海;劉躍;丁驥 | 申請（專利權）人： | 合肥中科智馳科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/11 | 分類號： | G06T7/11;G06T7/136;G01S7/48 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭華俊 |
| 地址： | 230091 安徽省合肥市高*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 激光雷達 地面 分割 方法 | ||
1.一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1：獲取激光雷達對地面進行掃描產生的點云，得到點云數據；
步驟2：將步驟1中獲得的點云數據解析到雷達坐標系下，得到點云數據中每一個點在雷達坐標系中的坐標(x，y，z)；其中，x、y和z為坐標值；
步驟3：將點云數據分成多個組；在每一個分組中，對該分組中的點云數據進行排序；
步驟4：計算每組所述點云數據的掃描線的俯仰角ω；
步驟5：計算相鄰兩組所述點云數據的斜率的差值；
步驟6：根據實際道路情況設置俯仰角閾值以及斜率差值閾值；
步驟7：根據所述步驟4、步驟5和步驟6得到的結果分離出地面點和非地面點。
2.根據權利要求1所述的一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，步驟1中，所述點云數據包括所述激光雷達與被掃描物體之間的距離r、所述激光雷達的掃描線與水平面之間的角度ω以及所述掃描線的水平角度α。
3.根據權利要求2所述的一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，步驟3中，將點云數據分成多個組，其分組的方法為：根據水平角分辨率將所述點云數據分成多組；其中，所述水平角分辨率為多線激光雷達中傳感器的水平角分辨率。
4.根據權利要求2所述的一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，步驟3中，所述排序是將每組中的點云數據，按掃描線與水平面之間角度α由小至大依次排序的。
5.根據權利要求1所述的一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，所述步驟6中，其俯仰角是根據該點的坐標值計算得到的；其俯仰角的具體計算公式為：
公式(2)中，為激光雷達到掃描點的水平距離，z0為激光雷達的安裝高度，z為該點在Z軸坐標。
6.根據權利要求1所述的一種基于多線激光雷達的地面分割方法，其特征在于，所述步驟5中，相鄰兩組所述點云數據具體為：根據步驟3的分組方式得到的分組中的相鄰的兩個組的點云數據；
所訴斜率為俯視平面上激光雷達原點O與掃描點連線的垂直線的斜率k，其斜率具體計算公式為：
k＝tanθ (3)
公式(3)中，為所述垂直線與Y軸的夾角。
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