[發明專利]用于移動機器人的語義信息處理方法與設備

在審

• 申請號: 202011627978.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112632211A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 周孫春;白靜;龐梁;程偉;陳士凱
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/36;G06F16/22;G06F16/2455;G06F16/2458
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種用于移動機器人的語義信息處理方法，其中，所述方法包括：

接收并解析用戶請求，獲得所述用戶請求對應的語義信息；

根據所述用戶請求的類型，基于所述語義信息執行對應的操作；

關聯和調整所述語義信息和地圖數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述用戶請求的類型包括以下至少任一項：

添加對應的語義信息；

查詢對應的語義信息；

刪除對應的語義信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述用戶請求的類型，基于所述語義信息執行對應的操作，包括：

若所述用戶請求的類型包括添加對應的語義信息，判斷移動機器人是否處于感知環境過程中；

若所述移動機器人處于感知環境過程中，則將所述語義信息標注為待關聯狀態，并將所述語義信息添加至待關聯裝置；否則，不關聯所述語義信息和地圖數據；

向語義數據庫添加所述語義信息，判斷所述語義信息是否重復；若所述語義信息沒有重復，則成功將所述語義信息添加到所述語義數據庫；若所述語義信息重復，則添加失敗。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述用戶請求的類型，基于所述語義信息執行對應的操作，包括：

若所述用戶請求的類型包括查詢對應的語義信息，向語義數據庫查詢所述語義信息；

若所述語義數據庫中存在所述語義信息，則查詢所述語義信息和地圖之間的映射關系，并重新計算所述語義信息的位置，返回所述語義信息的新位置；

若所述語義數據庫中不存在所述語義信息，則返回查詢失敗的結果。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述用戶請求的類型，基于所述語義信息執行對應的操作，包括：

若所述用戶請求的類型包括刪除對應的語義信息，向語義數據庫查詢所述語義信息；

若所述語義數據庫中存在所述語義信息，則刪除所述語義信息，并刪除所述語義信息和地圖之間的映射關系，返回刪除成功的結果；

若所述語義數據庫中不存在所述語義信息，則返回刪除失敗的結果。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，關聯和調整所述語義信息和地圖數據，包括：

若移動機器人在感知環境過程中檢測到發生回環，計算地圖關鍵幀的新位置，更新待關聯裝置存儲的語義信息；

遍歷所述待關聯裝置中的語義信息，若所述待關聯裝置中的語義信息為空，則結束操作；

若所述待關聯裝置中的語義信息不為空，則設定語義信息索引為0。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，若所述待關聯裝置中的語義信息不為空，則設定語義信息索引為0，包括：

若所述待關聯裝置中的語義信息不為空，則設定語義信息索引為0，跳轉到步驟(a)；

(a)嘗試根據所述語義信息索引從所述待關聯裝置中取出一個語義信息，若所述待關聯裝置中不存在對應的語義信息索引，則結束操作；否則，跳轉到步驟(b)；

(b)根據所述語義信息索引取出所述待關聯裝置中對應的語義信息M，查詢地圖中和該語義信息M最近的關鍵幀F；若所述地圖中存在滿足條件的關鍵幀F，則跳轉到步驟(c)；否則，增加語義信息索引，跳轉到步驟(a)；

(c)關聯語義信息M和關鍵幀F，計算語義信息M和關鍵幀F之間的映射關系，并從所述待關聯裝置中移除該語義信息M，跳轉到步驟(a)。

8.一種用于移動機器人的語義信息處理設備，其中，所述設備包括：

用戶請求接收模塊，用于接收并解析用戶請求，獲得所述用戶請求對應的語義信息；

語義信息執行模塊，用于根據所述用戶請求的類型，基于所述語義信息執行對應的操作；

關聯和調整模塊，用于關聯和調整所述語義信息和地圖數據。

9.一種計算設備，其中，該設備包括用于存儲計算機程序指令的存儲器和用于執行計算機程序指令的處理器，其中，當該計算機程序指令被該處理器執行時，觸發所述設備執行權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機可讀指令可被處理器執行以實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。