[發(fā)明專利]機器人的坐標(biāo)確定方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011627426.1 | 申請日： | 2020-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN112809673B | 公開（公告）日： | 2022-07-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 石永貴;葉伍根 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 528305 廣東省佛山市順德區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 坐標(biāo) 確定 方法 裝置 | ||
1.一種機器人的坐標(biāo)確定方法，其特征在于，包括：
獲取目標(biāo)作業(yè)面的作業(yè)數(shù)據(jù)，其中，所述作業(yè)數(shù)據(jù)至少包括：所述機器人朝向所述作業(yè)面的角度，所述機器人所處站點在世界坐標(biāo)系中的第一世界坐標(biāo)值，以及作業(yè)點相對于所述機器人的相對坐標(biāo)值；
通過所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定多個輔助點在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；
根據(jù)所述多個輔助點的坐標(biāo)值，確定所述機器人的作業(yè)點的第二世界坐標(biāo)值；
其中，通過所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定多個輔助點在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值包括：
基于所述第一世界坐標(biāo)值和所述角度，確定第一輔助點的第一坐標(biāo)值和第二輔助點的第二坐標(biāo)值；其中，所述第一輔助點為所述機器人機械臂的中心點、工作點、機械臂進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)原點或機械臂在機器人主體上的安裝點，所述第二輔助點為所述第一輔助點在所述作業(yè)面上投影得到的點；
根據(jù)所述第二坐標(biāo)值和所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定第三輔助點的第三坐標(biāo)值，其中，所述第三輔助點與所述作業(yè)點的連線，垂直于所述第三輔助點與所述第二輔助點的連線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述多個輔助點的坐標(biāo)值，確定所述機器人的作業(yè)點的第二世界坐標(biāo)值包括：
根據(jù)所述第三坐標(biāo)值和所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定所述作業(yè)點的第二世界坐標(biāo)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一世界坐標(biāo)值和所述角度，確定第一輔助點的第一坐標(biāo)值和第二輔助點的第二坐標(biāo)值包括：
確定所述機器人的結(jié)構(gòu)尺寸；
根據(jù)所述結(jié)構(gòu)尺寸和所述角度，確定所述第一輔助點和所述機器人的所處站點的坐標(biāo)關(guān)系；
根據(jù)所述坐標(biāo)關(guān)系和所述機器人的所處站點的坐標(biāo)值，確定所述第一輔助點的第一坐標(biāo)值；
根據(jù)所述第一輔助點的第一坐標(biāo)值中在水平面上的兩個坐標(biāo)軸的坐標(biāo)值，確定所述第二輔助點的第二坐標(biāo)值中在所述水平面上的兩個坐標(biāo)軸的坐標(biāo)值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述機器人的結(jié)構(gòu)尺寸包括：
確定所述機器人在水平面投影的結(jié)構(gòu)尺寸；
所述根據(jù)所述結(jié)構(gòu)尺寸和所述角度，確定所述第一輔助點和所述機器人的所處站點的坐標(biāo)關(guān)系包括：
根據(jù)所述水平面上的結(jié)構(gòu)尺寸，確定所述第一輔助點與所述機器人的所處站點的坐標(biāo)偏移量。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二坐標(biāo)值和所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值之前，還包括：
確定所述第三輔助點與所述第二輔助點的第一連線，其中，所述第一連線在所述作業(yè)面水平或豎直；
確定所述第三輔助點與所述作業(yè)點的第二連線，其中，所述第二連線與所述第一連線垂直；
確定所述第一連線和所述第二連線的交點為所述第三輔助點。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二坐標(biāo)值和所述作業(yè)數(shù)據(jù)，確定所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值包括：
根據(jù)所述第二輔助點的第二坐標(biāo)值中在所述作業(yè)面上的兩個坐標(biāo)軸的坐標(biāo)值，確定所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值中在所述作業(yè)面上的兩項坐標(biāo)值；
根據(jù)所述第二連線，確定所述作業(yè)點的相對坐標(biāo)值中，與所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值相同，且為所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值中未確定的第三項坐標(biāo)值的相對坐標(biāo)值，作為所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值的第三項坐標(biāo)值；
根據(jù)所述兩項坐標(biāo)值和所述第三項坐標(biāo)值，確定所述第三輔助點的第三坐標(biāo)值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個輔助點的坐標(biāo)值，確定所述機器人的作業(yè)點的第二世界坐標(biāo)值之后，還包括：
根據(jù)所述作業(yè)點的第二世界坐標(biāo)值，確定所述機器人施工作業(yè)的工作線段，以及施工作業(yè)所在建筑物的建筑結(jié)構(gòu)，其中，所述建筑結(jié)構(gòu)包括下列至少之一：天花板，地面，墻面，斜面，其中，所述作業(yè)點包括：所述機器人的機械臂在所述作業(yè)面上作業(yè)時的起始點和終止點；
根據(jù)所述工作線段生成所述機器人在所述建筑結(jié)構(gòu)上的工作面。
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