[發(fā)明專利]一種針對無剎車步進(jìn)電機(jī)的控制方法、裝置以及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011627176.1
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112737433B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊鴻鈞;梁彩榮;夏軼婧;陶冬強(qiáng);譚勇;紀(jì)孟財;葉行健;莊雅潔;劉平;逯炳嵐;禹晴;楊飛;郭方旭
• 申請（專利權(quán)）人: 上海昱章電氣股份有限公司;中核霞浦核電有限公司
• 主分類號: H02P8/12
• 分類號: H02P8/12;H02P8/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種針對無剎車步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

主控制器對步進(jìn)電機(jī)的時序進(jìn)行分配，并根據(jù)所述步進(jìn)電機(jī)的需求棒速和正反轉(zhuǎn)指令生成時序脈沖，并發(fā)送所述時序脈沖至各個相控制器；

所述相控制器根據(jù)所述時序脈沖驅(qū)動所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行，并監(jiān)測所述步進(jìn)電機(jī)的相電流、所述主控制器以及所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)，生成并發(fā)送狀態(tài)信號至所述主控制器；

所述主控制器根據(jù)所述狀態(tài)信號，判斷所述主控制器以及各個所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)；

所述主控制器和所述相控制器根據(jù)所述主控制器和所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)，共同控制所述步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)；

其中，所述相控制器包括A相控制器、B相控制器、C相控制器以及D相控制器；

所述A相控制器的第一端與所述主控制器電連接，所述A相控制器的第二端與所述步進(jìn)電機(jī)電連接；所述B相控制器的第一端與所述主控制器電連接，所述B相控制器的第二端與所述步進(jìn)電機(jī)電連接；所述C相控制器的第一端與所述主控制器電連接，所述C相控制器的第二端與所述步進(jìn)電機(jī)電連接；所述D相控制器的第一端與所述主控制器電連接，所述D相控制器的第二端與所述步進(jìn)電機(jī)電連接；

所述相控制器還用于在所述步進(jìn)電機(jī)的主控制器或A相控制器、B相控制器、C相控制器以及D相控制器中的任一發(fā)生故障時，至少有兩個相控制器向所述步進(jìn)電機(jī)輸出保持時序電流，為所述步進(jìn)電機(jī)提供扭矩，使得所述步進(jìn)電機(jī)保持在當(dāng)前工作狀態(tài)；

其中，所述相控制器根據(jù)所述時序脈沖驅(qū)動所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行，并監(jiān)測所述步進(jìn)電機(jī)的相電流、所述主控制器以及所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)，生成并發(fā)送狀態(tài)信號至所述主控制器包括：

相控制器接收主控制器發(fā)送的時序脈沖后，各相控制器分別向主控制器發(fā)送自身的狀態(tài)信號，狀態(tài)信號為接收成功信號或接收失敗信號，設(shè)置各相控制器接收到主控制器的時序脈沖后，若接收成功則返回一個對應(yīng)的接收成功信號至主控制器，若無法接收或接收失敗，則返回一個對應(yīng)的接收失敗信號至主控制器；

其中，所述主控制器根據(jù)所述狀態(tài)信號，判斷所述主控制器以及各個所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)包括：

主控制器以及各個所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)包括正常運(yùn)行狀態(tài)或故障狀態(tài)；設(shè)置若主控制器接收到的各相控制器的狀態(tài)信號均為接收成功信號，則判斷主控制器以及各個所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為正常運(yùn)行狀態(tài)；若主控制器接收到的各相控制器的狀態(tài)信號均為接收失敗信號，則判斷主控制器運(yùn)行狀態(tài)為故障運(yùn)行狀態(tài)；若主控制器接收到的各相控制器的狀態(tài)信號有一相為接收失敗信號，則判斷該相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為故障運(yùn)行狀態(tài)；

其中，所述主控制器和所述相控制器根據(jù)所述主控制器和所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)，共同控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述主控制器或所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為故障時，所述主控制器發(fā)送保持命令至各個所述相控制器；

所述相控制器根據(jù)所述保持命令，向所述步進(jìn)電機(jī)提供保持時序電流，為所述步進(jìn)電機(jī)提供扭矩，使得所述步進(jìn)電機(jī)保持在當(dāng)前工作狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述針對無剎車步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器或所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為故障，包括：

所述主控制器檢測到自身的運(yùn)行狀態(tài)為故障；

或者，任一個所述相控制器判斷出所述主控制器的運(yùn)行狀態(tài)為故障時，所述相控制器將故障信號返回至所述主控制器；

或者，任一個所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為故障。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述針對無剎車步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述相控制器根據(jù)所述主控制器和所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)，共同控制所述步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述主控制器和所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為非故障時，所述相控制器根據(jù)所述主控制器的所述時序脈沖，控制所述步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述針對無剎車步進(jìn)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述相控制器的運(yùn)行狀態(tài)為非故障，包括：

所述主控制器根據(jù)所述各相控制器的狀態(tài)信號，判斷自身和各相控制器無故障；

或者，各所述相控制器經(jīng)邏輯判斷所述主控制器無故障；

或者，各個所述相控制器接收所述主控制器發(fā)送的所述時序脈沖，并根據(jù)所述時序脈沖經(jīng)邏輯判定所述主控制器無故障。