[發明專利]輪胎點云補全方法、裝配方法、控制裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202011626444.8
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112700536A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 楊林;李育勝;朱林楠;黃政鈞;楊雄飛
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T5/00;G06T7/13;G06T3/00;G06T7/70;G06T7/20;G06T1/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種輪胎點云補全方法，其特征在于，所述方法包括：

在機器人抓取目標輪胎過程中，實時確定所述目標輪胎的輪胎點云；

利用所述機器人的運動參數和初始參考點云，確定實時參考點云；其中，所述初始參考點云是將輪胎模型裝配至機器人、且所述機器人運動至初始位置時確定；

利用所述實時參考點云對所述輪胎點云進行補全。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述初始參考點云的獲取步驟包括：

獲取輪胎模型的第一點云，以及獲取夾具的第二點云；其中，所述機器人利用所述夾具夾持所述目標輪胎；

將所述第一點云和所述第二點云進行組合，得到第三點云；

在所述夾具與所述機器人固定連接后，確定所述第三點云的位姿，得到所述初始參考點云。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一點云和所述第二點云是基于空間坐標系的點云；

所述確定所述第三點云的位姿，得到所述初始參考點云，包括：

獲取所述機器人的運動參數與所述機器人末端位姿的第一轉換參數；

由所述第三點云、所述機器人的初始運動參數、和所述第一轉換參數，確定所述初始參考點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述利用所述機器人的運動參數和初始參考點云，確定實時參考點云，包括：

由所述第三點云、所述機器人的初始運動參數、和所述第一轉換參數，確定所述實時參考點云。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述將所述第一點云和所述第二點云進行組合，得到第三點云，包括：

根據所述夾具和所述輪胎模型的夾持位置，將所述第一點云和所述第二點云進行組合，得到第三點云。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述實時參考點云是基于機器人坐標系的點云，所述輪胎點云是基于深度相機坐標系的點云；

所述利用所述實時參考點云對所述輪胎點云進行補全之前，還包括：

將所述實時參考點云轉化為基于所述深度相機坐標系的點云。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述將所述實時參考點云轉化為基于所述深度相機坐標系的點云，包括：

獲取所述機器人的基準點在所述深度相機坐標系中的位置信息；

根據所述位置信息確定所述機器人坐標系和所述深度相機坐標系的第二轉換參數；

利用所述第二轉換參數，將所述實時參考點云轉化為基于所述深度相機坐標系的點云。

8.一種車輛輪胎裝配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機器人將目標輪胎裝配到車輛場景的深度圖像；

利用所述深度圖像構建所述車輛的車輛點云模型和所述目標輪胎的輪胎點云模型；

采用如權利要求1-7任一項所述方法對所述輪胎點云模型進行補全；

根據所述車輛點云模型和補全后的所述輪胎點云模型的空間位置進行相應處理。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，

所述根據所述車輛點云模型和補全后的所述輪胎點云模型的空間位置進行相應處理，包括：

根據所述車輛點云模型和補全后的所述輪胎點云模型的空間位置，調整所述輪胎的運行軌跡，以將所述輪胎裝配至所述車輛。

10.一種車輛裝配控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

深度相機，用于采集機器人將目標輪胎裝配到車輛場景的深度圖像；

存儲器，用于存儲程序數據；

控制器，連接所述深度相機和所述存儲器，用于執行所述程序數據以實現如權利要求1-9任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有程序數據，所述存儲數據在被控制器執行時，用以實現如權利要求1-9任一項所述的方法。