[發明專利]一種基于負壓引導的雙翅型茶葉采摘機器人

有效

• 申請號: 202011623399.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112616442B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 彭強;賈江鳴;武傳宇;賀磊盈
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/04;G06V20/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發明屬于農業機械領域。技術方案是：一種基于負壓引導的雙翅型茶葉采摘機器人，包括PLC控制器；其特征在在于：該采摘機器人還包括用于帶動全體裝置一起運動的履帶小車、安裝在履帶小車上的自動升降裝置和帶動delta機械手的轉動桿組、固定在轉動桿組上的相機組件和用于茶葉采摘的兩個delta機械手、固定在升降裝置上的負壓收集裝置以及傳感器；所述PLC控制器分別通過信號線電連接所述自動升降裝置、轉動桿組、相機組件、delta機械手負壓收集裝置以及傳感器，以有序控制采摘作業。該采茶機能夠實現只對一芽一葉和一芽二葉的嫩梢進行采摘，使得采摘的茶葉滿足制造名優茶的要求，同時保證采摘的準確性和穩定性要求。

技術領域

本發明屬于農業機械領域，尤其是涉及一種基于負壓引導的茶葉采摘機器人。

背景技術

經濟水平的逐漸提高，人們越來越在意綠色飲食；而茶葉作為一種綠色飲品，能夠滿足人們身體對多種維生素和微量元素的需求，從而獲得人們的喜愛。

茶葉產業有著龐大的規模，人工采摘不僅費力費時而且效率低下，且勞動強度高；而目前市場上銷售的采茶機主要用于對大宗茶進行采摘，對鮮葉的采摘要求低；而名優茶對鮮葉的采摘要求是一芽一葉或者是一芽二葉，現有的采茶機無法達到這一要求。針對這種情況，迫切需要研制一種茶葉采摘機器人。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述背景技術中描述的不足，提供一種基于負壓引導的雙翅型茶葉采摘機器人，該采茶機能夠實現只對一芽一葉和一芽二葉的嫩梢進行采摘，使得采摘的茶葉滿足制造名優茶的要求，同時保證采摘的準確性和穩定性要求。

本發明提供的技術方案是：

一種基于負壓引導的雙翅型茶葉采摘機器人，包括PLC控制器；其特征在在于：該采摘機器人還包括用于帶動全體裝置一起運動的履帶小車、安裝在履帶小車上的自動升降裝置和帶動delta機械手的轉動桿組、固定在轉動桿組上的相機組件和用于茶葉采摘的兩個delta機械手、固定在升降裝置上的負壓收集裝置以及傳感器；所述PLC控制器分別通過信號線電連接所述自動升降裝置、轉動桿組、相機組件、delta機械手負壓收集裝置以及傳感器，以有序控制采摘作業。

所述帶小車包括車架、履帶以及帶動履帶運動的輪子、水平安裝在輪子中心的擋板；驅動小車運動的電機安裝在車架里面。

所述自動升降裝置包括豎直安裝在車架上的電缸以及水平固定在電缸頂端的水平鋼板。

所述轉動桿組包括安裝在車架上的伺服電機、豎直布置且底端由伺服電機驅動的內桿、與內桿插接配合且頂端通過軸承可轉動地定位在水平鋼板上的圓形外桿以及水平布置且一端與所述圓形外桿固定連接而另一端安裝delta機械手的方形桿件；所述內桿的截面為十字形，所述圓形外桿的內孔為可與內桿插接配合的十字形孔。

所述負壓收集裝置包括固定在負壓收集裝置殼體內的風箱、一端連通所述風箱而另一端安裝在方形桿件的另一端且連通delta機械手的波紋管。

所述的相機組件包括固定在方形桿件上的安裝架以及固定在安裝架上的鏡頭。

所述兩個delta機械手分別安裝在水平鋼板長度方向的兩端。

所述變徑管的下部與異形刀片的位置相對應，以保證異形刀片準確剪切吸附在變徑管內的嫩梢。

所述傳感器安裝在變徑管下方的內壁上。

所述delta機械手包括delta機械手機架、固定在delta機械手機架上且與波紋管相通的變徑管、安裝在變徑管上且穿插有鋼絲繩的鋼絲繩管、固定在delta機械手機架上以驅動鋼絲繩的舵機、固定在變徑管側面的安裝板、安裝在安裝板上的兩個異形刀片和驅使兩個異形刀片相向運動的兩個不完全齒輪以及施力于異形刀片的復位彈簧。

本發明的有益效果是：