[發明專利]高空作業平臺動作的控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011622565.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112830429B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 劉國良;鄒俊輝
• 申請（專利權）人: 湖南星邦智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

本發明公開了一種高空作業平臺動作的控制方法、裝置、設備及存儲介質，根據與高空作業平臺的操作手柄位置對應的輸入控制信號的控制輸入值計算得到高空作業平臺的輸出控制信號的目標輸出值，根據設定變速時間和目標輸出值，擬合輸出控制信號的輸出變速控制曲線，該輸出變速控制曲線為單調的折線，且對應加速過程時斜率先增后減，對應減速過程時斜率先減后增，利用該輸出變速控制曲線對高空作業平臺進行控制，實現控制高空作業平臺從初期緩慢穩定啟停、中期加速調整到后期緩慢穩定，而控制曲線采用多線段的折線形式而非余弦曲線，能夠規避與液壓系統的波動曲線耦合共振的問題，減少動作的晃動、抖動等問題，保證了對高空作業平臺的平穩控制。

技術領域

本發明涉及高空作業平臺控制技術領域，特別是涉及一種高空作業平臺動作的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

高空作業平臺(Aerial work platform)是服務于各個行業高空作業、設備安裝、檢修等可移動性高空作業的產品。在高空作業平臺中，因其使用特性及應用場景，對高空作業平臺的動作啟停及動作過程中的加減速控制，要求做到啟停平穩舒適、響應及時、到達目標電流的時間不能過長；且動作過程中的加減速同樣要求平穩，不能有動作的突變控制。為此，現有技術中通常采用單余弦函數的加減速斜坡對高空作業平臺的動作加減速過程進行控制。然而，單余弦函數的加減速斜坡雖然可做到初期緩慢穩定啟停、中期加速調整、后期緩慢穩定達到目標電流的啟停效果、且動作的最大加速時間可限定，但是余弦曲線容易與液壓系統的波動曲線耦合共振，容易造成高空作業平臺動作的晃動、抖動等問題，影響對高空作業平臺的平穩控制。

發明內容

本發明的目的是提供一種高空作業平臺動作的控制方法、裝置、設備及存儲介質，用于降低高空作業平臺動作加減速控制過程的抖動、沖擊，提高高空作業平臺動作加減速控制的平穩性。

為解決上述技術問題，本發明提供一種高空作業平臺動作的控制方法，包括：

根據與高空作業平臺的操作手柄位置對應的輸入控制信號的控制輸入值計算得到所述高空作業平臺的輸出控制信號的目標輸出值；

根據設定變速時間和所述目標輸出值，擬合所述輸出控制信號的輸出變速控制曲線；

利用所述輸出變速控制曲線對所述高空作業平臺進行控制；

其中，所述輸出變速控制曲線為單調的折線，所述輸出變速控制曲線包括有限個直線段且所述輸出變速控制曲線上的直線段的斜率的絕對值處于預設斜率范圍內；當所述設定變速時間為設定加速時間時，所述輸出變速控制曲線上各直線段的斜率按控制時間的先后順序先增加后減小；當所述設定變速時間為設定減速時間時，所述輸出變速控制曲線上各直線段的斜率按控制時間的先后順序先減小后增加。

可選的，所述根據設定變速時間和所述目標輸出值，擬合所述輸出控制信號的輸出變速控制曲線，具體包括：

在所述輸入控制信號的初始輸入值和所述控制輸入值之間確定預設數目輸入節點，在所述輸出控制信號的初始輸出值和所述目標輸出值之間確定所述預設數目輸出節點；

將所述初始輸入值與初始輸出值、所述控制輸入值與所述目標輸出值、所述輸入節點與所述輸出節點一一對應，得到多個以所述輸出控制信號為縱坐標、以所述輸入控制信號為橫坐標的點，依次連接各點，得到所述輸出控制信號與所述輸入信號之間的輸出變速控制曲線。

可選的，所述利用所述輸出變速控制曲線對所述高空作業平臺進行控制，具體包括：

根據所述設定變速時間和所述控制輸入值，擬合得到所述輸入控制信號與時間的線性輸入變速曲線；

在所述線性輸入變速曲線上確定當前時刻的實時輸入控制值，并在所述輸出變速控制曲線上確定與所述實時輸入控制值對應的實時輸出控制值；

利用所述實時輸入控制值和所述實時輸出控制值對所述高空作業平臺進行控制。