[發(fā)明專利]一種深遠(yuǎn)海網(wǎng)箱網(wǎng)衣修補(bǔ)水下機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011621251.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112572737B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉貴杰;張鐘仁;劉富祥;王新寶;謝迎春;田曉潔;魏鐵勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)海洋大學(xué);青島森科特智能儀器有限公司;煙臺(tái)中集藍(lán)海洋科技有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 青島匯智海納知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37335
• 代理人: 王丹丹

1.一種深遠(yuǎn)海網(wǎng)箱網(wǎng)衣修補(bǔ)水下機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，機(jī)器人主體上設(shè)有主控制器、視覺(jué)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)以及電源系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)以及電源系統(tǒng)均與主控制器相連，其特征在于，所述機(jī)器人主體上還設(shè)置有水下網(wǎng)衣修補(bǔ)剪夾機(jī)械手(2)和網(wǎng)箱網(wǎng)衣破損修補(bǔ)機(jī)械手(1)；

所述水下網(wǎng)衣修補(bǔ)剪夾機(jī)械手(2)包括第一剪夾機(jī)械臂(141)、第二剪夾機(jī)械臂(142)、第一剪夾機(jī)械手關(guān)節(jié)(151)、第二剪夾機(jī)械手關(guān)節(jié)(152)和剪夾機(jī)械爪(13)，第一剪夾機(jī)械臂(141)和第二剪夾機(jī)械臂(142)通過(guò)第一剪夾機(jī)械手關(guān)節(jié)(151)相連，第二剪夾機(jī)械臂(142)的另一端通過(guò)第二剪夾機(jī)械手關(guān)節(jié)(152)安裝在機(jī)器人主體上，剪夾機(jī)械爪(13)設(shè)置在第一剪夾機(jī)械臂(141)的另一端；

所述網(wǎng)箱網(wǎng)衣破損修補(bǔ)機(jī)械手(1)包括修補(bǔ)機(jī)械手手爪(17)、修補(bǔ)機(jī)械手手腕(18)、絲杠滑軌系統(tǒng)(20)以及修補(bǔ)開(kāi)合機(jī)構(gòu)(21)，修補(bǔ)機(jī)械手手爪(17)通過(guò)修補(bǔ)機(jī)械手手腕(18)安裝在絲杠滑軌系統(tǒng)(20)上，修補(bǔ)機(jī)械手手腕(18)的一側(cè)還設(shè)置有尼龍繩線軸(19)；修補(bǔ)機(jī)械手手爪(17)包括兩個(gè)弧形修補(bǔ)手爪基體(26)，修補(bǔ)手爪基體(26)的一端通過(guò)嚙合齒輪(27)相連，修補(bǔ)開(kāi)合機(jī)構(gòu)(21)與嚙合齒輪(27)相連，以控制修補(bǔ)機(jī)械手手爪(17)開(kāi)合；

其中一個(gè)修補(bǔ)手爪基體(26)內(nèi)設(shè)置有卡爪固定塊(22)、卡爪夾線塊(23)以及微型氣缸，卡爪固定塊(22)固定設(shè)置在修補(bǔ)手爪基體(26)的端部，微型氣缸與卡爪夾線塊(23)相連，以推動(dòng)卡爪夾線塊(23)靠近或遠(yuǎn)離卡爪固定塊(22)；另一修補(bǔ)手爪基體(26)內(nèi)設(shè)置有卡爪剪線塊(24)和微動(dòng)氣缸(25)，微動(dòng)氣缸(25)與卡爪剪線塊(24)相連，以推動(dòng)卡爪剪線塊(24)與卡爪固定塊(22)配合剪斷尼龍繩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深遠(yuǎn)海網(wǎng)箱網(wǎng)衣修補(bǔ)水下機(jī)器人，其特征在于：所述修補(bǔ)機(jī)械手手爪(17)與修補(bǔ)開(kāi)合機(jī)構(gòu)(21)之間安裝有手爪固定架(32)，所述修補(bǔ)開(kāi)合機(jī)構(gòu)(21)包括驅(qū)動(dòng)齒輪(28)、主動(dòng)齒輪(29)、驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(30)和舵機(jī)固定架(31)，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(30)安裝在舵機(jī)固定架(31)上，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(30)的輸出軸與主動(dòng)齒輪(29)相連，驅(qū)動(dòng)齒輪(28)與主動(dòng)齒輪(29)相嚙合，驅(qū)動(dòng)齒輪(28)與嚙合齒輪(27)同軸固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深遠(yuǎn)海網(wǎng)箱網(wǎng)衣修補(bǔ)水下機(jī)器人，其特征在于：所述剪夾機(jī)械爪(13)上設(shè)置有夾釘結(jié)繩機(jī)械爪(33)和剪線機(jī)械爪(34)，夾釘結(jié)繩機(jī)械爪(33)用以實(shí)現(xiàn)修補(bǔ)網(wǎng)衣結(jié)繩的打結(jié)固定，所述剪線機(jī)械爪(34)用以剪斷結(jié)繩。