[發(fā)明專利]一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011618797.3 | 申請日： | 2020-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN112781610B | 公開（公告）日： | 2023-09-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王寧;庹新娟;陳永昌;朱亞坤;楊航 | 申請（專利權(quán)）人： | 東風(fēng)汽車集團有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102 | 代理人： | 鐘鋒 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 乘客 模式 無人 巴士 路線 規(guī)劃 方法 | ||
1.一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1：當(dāng)有乘客發(fā)送預(yù)約信息時，接收乘客的預(yù)約信息并判斷是否接受乘客，若接受則更新乘客列表，并基于更新的乘客列表更新乘客位置節(jié)點集；若不接受則告知乘客預(yù)約不成功，按照已經(jīng)規(guī)劃的路徑行駛，重復(fù)執(zhí)行本步驟；
S2：確定行車模式，并基于行車模式確定更新后的乘客位置節(jié)點集中的每兩個位置節(jié)點之間的屬性以及屬性值；
S3：采用A*算法對賦予屬性值后的乘客位置節(jié)點集進行路徑規(guī)劃；
采用A*算法規(guī)劃出起點到終點的最短路徑的具體步驟為：
S31：將賦予屬性值后的乘客位置節(jié)點集中的所有乘客的位置節(jié)點保存為中間必經(jīng)位置節(jié)點集；
S32：采用A*算法深度優(yōu)先遍歷分別計算起點到每一個乘客的最短路徑；
S33：將步驟S31得到的中間必經(jīng)位置節(jié)點集中可達的位置節(jié)點進行全排列；
S34：按照全排列中每一個乘客的順序采用A*算法依次計算乘客到乘客之間的路徑距離值；
S35：將得到的所有路徑中最短的路徑作為接乘客路線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟S1中，預(yù)約信息包括預(yù)約接站位置、預(yù)約終點、期待優(yōu)先級、期待上車時間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟S1中，判斷是否接受乘客的條件包括：判斷車輛乘客是否已滿員、判斷預(yù)約接站地點距離是否大于預(yù)設(shè)閾值、判斷能否在設(shè)定時間內(nèi)接站、判斷預(yù)約終點是否為本車終點；
判斷車輛乘客是否已滿員具體為：判斷車輛是否有空位；
判斷預(yù)約接站地點距離是否大于預(yù)設(shè)閾值具體為：判斷預(yù)約接站位置與車輛當(dāng)前位置的距離是否大于預(yù)設(shè)閾值，若小于等于預(yù)設(shè)閾值則接收預(yù)約；若大于預(yù)設(shè)閾值則告知乘客預(yù)約失敗；
判斷能否在設(shè)定時間內(nèi)接站具體為：根據(jù)期待優(yōu)先級、預(yù)約接站位置和車輛當(dāng)前位置，判斷在期待上車時間能否接到乘客，若能則接收預(yù)約；若不能則告知乘客預(yù)約失敗；
判斷預(yù)約終點是否為本車終點具體為：判預(yù)約終點的位置坐標(biāo)是否與本車終點的位置坐標(biāo)相同，若是則接收預(yù)約；若不是則告知乘客預(yù)約失敗。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟S1中，乘客位置節(jié)點集是位置節(jié)點的集合，位置節(jié)點為預(yù)約到達同一目的地的乘客的接站位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟S1中，乘客列表包括已接站乘客列表和待接站乘客列表；
已接站乘客列表中乘客的位置節(jié)點不再出現(xiàn)在乘客位置節(jié)點集中，僅用于計算已上車的乘客數(shù)量；
待接站乘客列表中乘客的位置節(jié)點作為更新后的乘客位置節(jié)點集中待到達的位置節(jié)點。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：所述的步驟S2中，
行車模式包括路徑最短、時間最短、按照優(yōu)先級接送乘客、油耗最低；
屬性是在不同行車模式下要達到某種行車模式的優(yōu)化所采用的參數(shù)，屬性的權(quán)重高低根據(jù)所選擇行車模式的不同來賦予；
行車模式為路徑最短時，兩個位置節(jié)點之間的距離屬性的權(quán)重高；
行車模式為時間最短時，兩個位置節(jié)點之間的時間屬性的權(quán)重高；
行車模式為按照優(yōu)先級接送乘客時，兩個位置節(jié)點之間的優(yōu)先級屬性的權(quán)重高。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法，其特征在于：還包括以下步驟：若中途收到新的乘客請求，以當(dāng)前節(jié)點為起點執(zhí)行步驟S1重新計算路徑。
8.一種計算機存儲介質(zhì)，其特征在于：其內(nèi)存儲有可被計算機處理器執(zhí)行的計算機程序，該計算機程序執(zhí)行如權(quán)利要求1至權(quán)利要求7中任意一項所述的一種多乘客模式的無人巴士路線規(guī)劃方法。
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