[發明專利]關節運動機構及機器人

有效

• 申請號: 202011617517.7
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112809730B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 汪文廣;楊雄威;丁宏鈺;柴延輝
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種關節運動機構，其特征在于：包括執行件、轉動連接于所述執行件上的固定架以及兩個傳動機構，在第一方向上，兩個所述傳動機構分別設于所述固定架的相對兩側，在第二方向上，兩個所述傳動機構設于所述固定架的同一側，所述第一方向和所述第二方向呈夾角設置，所述傳動機構包括驅動組件、由所述驅動組件驅動的絲桿組件以及連桿結構，所述連桿結構的一端轉動連接于所述絲桿組件的運動端，所述連桿結構的另一端轉動連接于所述執行件。

2.如權利要求1所述的關節運動機構，其特征在于：所述連桿結構的其中一端通過關節軸承連接于所述絲桿組件的運動端，所述連桿結構的另一端通過關節軸承或者第一萬向節轉動連接于所述執行件。

3.如權利要求2所述的關節運動機構，其特征在于：所述第一萬向節包括第一U形架、套筒和第一滾動軸承，所述第一U形架固定于所述連桿結構的一端，所述套筒設置于所述第一U形架內，所述套筒的兩側分別固定有所述第一滾動軸承，使所述套筒的兩側分別與所述第一U形架的兩側通過所述第一滾動軸承轉動連接，所述套筒內至少設有一個用于與所述執行件轉動連接的所述第一滾動軸承。

4.如權利要求3所述的關節運動機構，其特征在于：所述執行件上固定有支撐軸，所述支撐軸的兩端分別支撐于兩個所述傳動機構的所述套筒內的所述第一滾動軸承中。

5.如權利要求1所述的關節運動機構，其特征在于：所述絲桿組件包括絲桿結構、螺紋連接于所述絲桿結構上的螺母塊以及用于導向所述螺母塊的導向結構，所述絲桿結構的一端固定連接于所述驅動組件，所述絲桿結構的另一端支撐于所述固定架，所述連桿結構的一端轉動連接于所述螺母塊。

6.如權利要求5所述的關節運動機構，其特征在于：所述導向結構包括固定于所述固定架上的滑軌、與所述滑軌滑動連接的滑塊以及固定于所述滑塊上的感應桿，所述螺母塊與所述滑塊固定連接，所述固定架上還固定有用于檢測所述感應桿位置的位置傳感器。

7.如權利要求6所述的關節運動機構，其特征在于：所述固定架上具有定位臺階，所述滑軌的一端抵接于所述定位臺階的表面。

8.如權利要求5所述的關節運動機構，其特征在于：所述固定架上設置有用于支撐所述絲桿結構的絲桿架，所述絲桿架和所述固定架通過調節螺釘連接，所述絲桿架上至少設置有兩個第一連接孔，所述固定架上開設有與所述第一連接孔正對的第二連接孔，其中兩個所述第一連接孔分別設置于所述絲桿結構的兩側，所述調節螺釘穿過所述第一連接孔并連接于所述第二連接孔內。

9.如權利要求1-8任一項所述的關節運動機構，其特征在于：所述驅動組件包括電機、傳動組件以及安裝板，所述傳動組件的輸入端連接于所述驅動組件，所述傳動組件的輸出端連接于所述絲桿組件，所述電機和所述絲桿組件設于所述安裝板的同一側。

10.機器人，其特征在于：包括權利要求1-9任一項所述的關節運動機構。