[發明專利]一種可上下臺階的底盤及使用方法

在審

• 申請號: 202011616512.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112572641A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 張東;陳樹鑫;曹成志;周家成;陳偉琪;孟峻霆
• 申請（專利權）人: 華南理工大學;博泰機器人技術（佛山順德區）有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李秋武

1.一種可上下臺階的底盤，其特征在于：包括底盤本體、設于底盤本體下方的第一輪組和第二輪組，底盤本體設有輪組驅動裝置，輪組驅動裝置用于驅動第一輪組和或第二輪組移動，第一輪組一側設有第一伸縮裝置，第二輪組一側設有第二伸縮裝置，第一伸縮裝置設于第一輪組與第二輪組之間，第二輪組設于第一伸縮裝置與第二伸縮裝置之間，第一伸縮裝置和第二伸縮裝置分別活動連接于底盤本體，第一伸縮裝置與第二伸縮裝置的底部分別設有第一滾輪和第二滾輪，第一伸縮裝置能夠伸縮以調整第一滾輪離地高度，第二伸縮裝置能夠伸縮以調整第二滾輪離地高度，第二滾輪一側設有輔助驅動裝置，輔助驅動裝置用于驅動第二滾輪在底盤本體的下方平面上滾動。

2.按照權利要求1所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：第一伸縮裝置包括第一伸縮電機以及嚙合傳動的第一齒輪和第一齒條，第一齒條滑動連接于底盤本體，第一齒輪轉動連接于底盤本體，第一伸縮電機固接于底盤本體，第一伸縮電機驅動第一齒輪轉動，第一齒輪帶動第一齒條直線運動，第一滾輪固接于第一齒條末端；第二伸縮裝置包括第二伸縮電機以及嚙合傳動的第二齒輪和第二齒條，第二齒條滑動連接于底盤本體，第二齒輪轉動連接于底盤本體，第二伸縮電機固接于底盤本體，第二伸縮電機驅動第二齒輪轉動，第二齒輪帶動第二齒條直線運動，第二滾輪固接于第二齒條末端。

3.按照權利要求2所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：底盤本體固設有第一導向裝置和第二導向裝置，第一齒條滑動連接于第一導向裝置，第二齒條滑動連接于第二導向裝置。

4.按照權利要求1所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：第一伸縮裝置和第二伸縮裝置數量均為2個，2個第一伸縮裝置對稱設于底盤本體前部，2個第二伸縮裝置對稱設于底盤本體后部。

5.按照權利要求1所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：第一輪組和第二輪組均為麥克納姆輪，輪組驅動裝置為輪組電機，輪組電機驅動麥克納姆輪運動。

6.按照權利要求5所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：麥克納姆輪上設有避震器。

7.按照權利要求5所述的一種可上下臺階的底盤，其特征在于：第一輪組和第二輪組均包括2個麥克納姆輪。

8.一種按照權利要求1-7任一項所述的可上下臺階的底盤的使用方法，其特征在于：上臺階包括以下步驟，

通過第一伸縮裝置和第二伸縮裝置頂壓下級臺階，提升第一輪組與第二輪組的離地高度；

通過輔助驅動裝置的驅動，將第一輪組移動到上級臺階上方；

收回第一伸縮裝置，使第一輪組落在上級臺階；

通過輔助驅動裝置的驅動，將第二輪組移動到上級臺階上方；

收回第二伸縮裝置，使第二輪組落在上級臺階。

9.按照權利要求8所述的一種可上下臺階的底盤的使用方法，其特征在于：下臺階包括以下步驟，

通過輪組驅動裝置的驅動，將第二輪組移動到上級臺階邊緣；

第二伸縮裝置伸出第二滾輪，使第二滾輪抵接于下級臺階；

通過輔助驅動裝置的驅動，將第一輪組移動到上級臺階邊緣；

第一伸縮裝置伸出第一滾輪，使第一滾輪抵接于下級臺階；

通過輔助驅動裝置的驅動，將第一滾輪移出上級臺階上方；

縮回第一伸縮裝置和第二伸縮裝置，使第一輪組和第二輪組抵接于下級臺階。

10.按照權利要求9所述的一種可上下臺階的底盤的使用方法，其特征在于：縮回第一伸縮裝置和第二伸縮裝置同步進行。