[發明專利]目標跟蹤方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011616387.5
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112634316B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 王超;王凱;趙繼軍;李志華;魏忠誠
• 申請（專利權）人: 河北工程大學
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 彭競馳

本發明適用于計算機技術領域，提供了一種目標跟蹤方法、裝置、設備和存儲介質，其中，目標跟蹤方法包括：獲取包含有待跟蹤目標的視頻的目標視頻幀；根據待跟蹤目標的標記信息對目標視頻幀進行濾波，得到待跟蹤目標位于目標視頻幀中各個位置的置信度數據；根據待跟蹤目標在歷史視頻幀中的歷史位置信息，預測待跟蹤目標在目標視頻幀中的運動目標位置；在置信度數據滿足無遮擋條件的情況下，構建以運動目標位置為中心的高斯矩陣，并根據高斯矩陣和置信度數據，在目標視頻幀中確定待跟蹤目標的搜索中心；根據搜索中心和預設搜索區域尺寸，從目標視頻幀中截取搜索區域，并在搜索區域中提取待跟蹤目標的位置信息。采用本發明可以提高跟蹤性能。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種目標跟蹤方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

視頻目標跟蹤是計算機視覺中的一個重要方向，主要研究如何根據視頻中的參考視頻幀給出的待跟蹤目標的信息，在視頻幀中連續提取待跟蹤目標的位置，從而得到待跟蹤目標的運動軌跡，如圖1所示，可以通過跟蹤裝置，對待跟蹤的視頻幀進行跟蹤，得到待跟蹤目標的運動軌跡。視頻目標跟蹤在日常生活中有很多應用，例如無人駕駛、視頻監控、人機交互等。

然而，當待跟蹤目標運動過快時，現有的視頻目標跟蹤方法對待跟蹤目標進行跟蹤時，可能會出現跟蹤失敗的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種目標跟蹤方法、裝置、設備和存儲介質，以解決現有技術中由待跟蹤目標運動過快帶來的跟蹤失敗的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種目標跟蹤方法，包括：

獲取包含有待跟蹤目標的視頻的目標視頻幀；

根據待跟蹤目標的標記信息對目標視頻幀進行濾波，得到待跟蹤目標位于目標視頻幀中各個位置的置信度數據；

根據待跟蹤目標在歷史視頻幀中的歷史位置信息，預測待跟蹤目標在目標視頻幀中的運動目標位置；歷史視頻幀為視頻中位于目標視頻幀之前的視頻幀；

在置信度數據滿足無遮擋條件的情況下，構建以運動目標位置為中心的高斯矩陣，并根據高斯矩陣和置信度數據，在目標視頻幀中確定待跟蹤目標的搜索中心；

根據搜索中心和預設搜索區域尺寸，從目標視頻幀中截取搜索區域，并在搜索區域中提取待跟蹤目標的位置信息。

可選的，根據待跟蹤目標的標記信息對目標視頻幀進行濾波，包括：

獲取參考視頻幀中的待跟蹤目標的標記信息；參考視頻幀為目標視頻幀的前一個歷史視頻幀；

根據參考視頻幀中的待跟蹤目標的標記信息，對基于相關濾波的跟蹤器進行訓練，得到第一濾波器；

采用第一濾波器對目標視頻幀進行濾波。

可選的，根據待跟蹤目標的標記信息對目標視頻幀進行濾波，包括：

獲取參考視頻幀中的待跟蹤目標的標記信息；參考視頻幀為目標視頻幀的前一個歷史視頻幀；

根據參考視頻幀中的待跟蹤目標的標記信息，對基于相關濾波的跟蹤器進行訓練，得到第二濾波器；

對第二濾波器和第三濾波器進行平滑處理，得到第四濾波器；第三濾波器為對前一個歷史視頻幀進行濾波的濾波器；

采用第四濾波器對目標視頻幀進行濾波。

可選的，根據待跟蹤目標在歷史視頻幀中的歷史位置信息，預測待跟蹤目標在目標視頻幀中的運動目標位置，包括：

獲取待跟蹤目標在歷史視頻幀中的歷史位置信息；

將待跟蹤目標在歷史視頻幀中的歷史位置信息，輸入至多輸入單輸出的預設循環神經網絡模型，得到待跟蹤目標在目標視頻幀中的運動目標位置。