[發明專利]一種基于運行工況的制動顫振抑制方法和裝置

有效

• 申請號: 202011615043.2
• 申請日: 2020-12-31
• 公開（公告）號: CN112644497B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 宋軍偉
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00;B60T8/34;B60T8/58
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鐘鋒

1.一種基于運行工況的制動顫振抑制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：加速度傳感器獲取制動裝置的加速度信號，并將信號發送至控制單元，并由控制單元計算制動裝置的振動狀態；若制動裝置的加速度信號不穩定或者產生不規則波動時，判定制動裝置為振動狀態；

S2：在當前時刻前設置多個采樣點，分別計算每個采樣點的摩擦系數，根據各采樣點的摩擦力系數確定摩擦力變化函數；

確定摩擦力函數的具體步驟為：

S21：設μ_k表示動摩擦系數；μ_s表示靜摩擦系數；α表示指數衰減因數，取值在0到10之間；σ表示光滑系數，用于控制相對速度在零附近時曲線的銳度；以stribeck摩擦模型作為參考，通過試驗方法獲取動靜摩擦系數，光滑系數和指數衰減因數：

μ(ω)＝[μ_k+(μ_s-μ_k)e^-α|ω|]tanh(σω)；

S22：調整指數衰減因數和光滑系數，不斷逼近采樣得到的摩擦系數，直至滿足精度要求；

S23：確定指數衰減因數和光滑系數；

S3：當振動狀態為混沌時，根據摩擦力變化函數預測制動力變化值，根據制動力變化值調整制動油液狀態，改變制動力響應速率，返回步驟S1；

預測制動力變化值的具體步驟為：

S31：采用最大李雅普諾夫指數判斷振動狀態，當最大李雅普諾指數大于0時，判斷系統產生混沌；

S32：根據摩擦力變化函數預測制動力變化值，設F₀為當前時刻的制動壓力，a為壓力增長系數，b為偏移系數，ω為當前時刻車輛的速度，壓力增長系數a與壓力F同數量級，a與F的比值在0到1之間，b的數值通過標定獲得；或者取a＝F₀×α/10；則目標制動壓力F為：

S33：根據當前制動壓力獲取制動力變化值。

2.根據權利要求1所述的一種基于運行工況的制動顫振抑制方法，其特征在于：所述的步驟S2中，計算每個采樣點的摩擦系數的具體步驟為：在一個采樣點中，加速度傳感器獲取車輛當前加速度，控制單元獲取車輛的驅動力，壓力傳感器獲取制動裝置的制動壓力，并傳至控制單元，由控制單元計算出當前采樣點的摩擦系數；摩擦系數與驅動力、車輛加速度、車輛質量、制動壓力相關：

摩擦系數＝(驅動力-車輛加速度*車輛質量)/制動壓力。

3.根據權利要求1所述的一種基于運行工況的制動顫振抑制方法，其特征在于：所述的步驟S2中，確定摩擦力函數的具體步驟為：對采樣點獲得的數據采用最小二乘法進行曲線擬合，獲得摩擦力的變化函數u＝f(t)。

4.根據權利要求3所述的一種基于運行工況的制動顫振抑制方法，其特征在于：所述的步驟S3中，預測制動力變化值的具體步驟為：根據該摩擦力變化函數預測制動力變化值，設F₀為當前制動力，df(t)為摩擦力函數斜率，Δt為時間差，則目標制動壓力F為：

5.根據權利要求1所述的一種基于運行工況的制動顫振抑制方法，其特征在于：所述的步驟S3中，根據制動力變化值調整制動油液狀態的具體步驟為：

原始狀態下電磁閥置于中間，支路處于斷路狀態，雙向油泵關閉；

當計算所需制動力小于當前制動系統所提供的制動力時，電磁閥右移使得左側閥門打開，支路油管變為通路狀態，同時雙向油泵打開，油液能且只能從主油路流回油箱，當壓力傳感器判斷壓力符合要求時電磁閥左移，油路中斷；

當計算所需制動力大于當前制動系統所提供的制動力時，電磁閥左移使得右側閥門打開，支路油管變為通路狀態，同時雙向油泵打開，油液能且只能從油箱流向主油路，當壓力傳感器判斷壓力符合要求時電磁閥右移，油路中斷，油泵關閉。