[發明專利]機械手的控制方法、裝置、拾取設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011614977.4
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112784688B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 陳海波;李宗劍
• 申請（專利權）人: 深蘭智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/774;G06T7/40;B25J9/16
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請提供了一種機械手的控制方法、裝置、拾取設備及存儲介質，所述方法應用于拾取設備，所述拾取設備設置有機械手，所述方法包括：獲取待晾曬衣物的視覺檢測數據；根據待晾曬衣物的視覺檢測數據，獲取待晾曬衣物的特征信息；根據待晾曬衣物的特征信息，獲取待晾曬衣物對應的晾曬策略，待晾曬衣物對應的晾曬策略包括待晾曬衣物對應的晾曬位置；根據晾曬策略，控制機械手拾取待晾曬衣物并放置到晾曬位置。一方面，同一機械手可以根據對應的晾曬策略將不同的衣物晾曬至對應的晾曬位置，適用范圍廣，降低使用成本；另一方面，對于不同的衣物，可以根據對應的晾曬策略采用對應的晾曬方式對衣物進行晾曬，避免晾曬失敗或者衣物損壞。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術和工業檢測技術領域，尤其涉及機械手的控制方法、裝置、拾取設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的機械手一般具有固定的結構和功能，在使用機械手對衣物晾曬的過程中，機械手只能拾取一定質量的衣物，若衣物過重，可能造成拾取失敗；若衣物易變形和/或易撕裂，可能造成衣物損壞；對于不同的衣物，需要使用對應的機械手對衣物進行拾取，通用性較差。

發明內容

本申請的目的在于提供機械手的控制方法、裝置、拾取設備及計算機可讀存儲介質，對于不同的衣物，可以根據對應的晾曬策略采用對應的晾曬方式對衣物進行晾曬，避免晾曬失敗或者衣物損壞。

本申請的目的采用以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供了一種機械手的控制方法，應用于拾取設備，所述拾取設備設置有機械手，所述方法包括：獲取待晾曬衣物的視覺檢測數據，所述待晾曬衣物的視覺檢測數據是視覺檢測設備檢測所述待晾曬衣物得到的；根據所述待晾曬衣物的視覺檢測數據，獲取所述待晾曬衣物的特征信息；根據所述待晾曬衣物的特征信息，獲取所述待晾曬衣物對應的晾曬策略，所述待晾曬衣物對應的晾曬策略包括所述待晾曬衣物對應的晾曬位置；根據所述晾曬策略，控制所述機械手拾取所述待晾曬衣物并放置到所述晾曬位置。該技術方案的有益效果在于，可以利用視覺檢測設備獲取待晾曬衣物的視覺檢測數據，根據視覺檢測數據獲取待晾曬衣物的特征信息，從而根據特征信息獲取對應的晾曬策略，一方面，同一機械手可以根據對應的晾曬策略將不同的衣物晾曬至對應的晾曬位置，適用范圍廣，降低使用成本；另一方面，對于不同的衣物，可以根據對應的晾曬策略采用對應的晾曬方式對衣物進行晾曬，避免晾曬失敗或者衣物損壞。

在一些可選的實施例中，所述待晾曬衣物的特征信息包括所述待晾曬衣物的材質信息；所述根據所述待晾曬衣物的視覺檢測數據，獲取所述待晾曬衣物的特征信息，包括：根據所述待晾曬衣物的視覺檢測數據，獲取所述待晾曬衣物的紋理信息；根據所述待晾曬衣物的紋理信息，獲取所述待晾曬衣物的材質信息。該技術方案的有益效果在于，可以根據視覺檢測數據獲取待晾曬衣物的紋理信息，從而根據紋理信息獲取材質信息，整個材質估計過程利用了計算機視覺技術，實現了非接觸式材質估計，無需采用接觸式的手段獲取衣物的材質信息。

在一些可選的實施例中，所述根據所述待晾曬衣物的紋理信息，獲取所述待晾曬衣物的材質信息，包括：獲取多個樣本衣物的紋理信息和材質標注數據，每個樣本衣物的材質標注數據包括所述樣本衣物的材質信息；根據所述多個樣本衣物的紋理信息和材質標注數據，利用深度學習模型進行訓練，得到材質分類模型；將所述待晾曬衣物的紋理信息輸入所述材質分類模型，得到所述待晾曬衣物的材質信息。該技術方案的有益效果在于，可以根據多個樣本的紋理信息和對應的材質標注數據，利用深度學習模型進行訓練，得到材質分類模型，一方面，通過向材質分類模型輸入待晾曬衣物的紋理信息，可以得到待晾曬衣物的材質信息，根據材質信息可以獲取對應的晾曬策略；另一方面，材質分類模型可以由大量的樣本數據訓練而成，可以識別多種紋理信息，適用范圍廣，智能化水平高。