[發明專利]深度相機寬動態方法、系統、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011614629.7
• 申請日: 2020-12-24
• 公開（公告）號: CN112700394A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 方利紅;任彬
• 申請（專利權）人: 杭州艾芯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T7/90
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 顧晨

1.一種深度相機寬動態方法，其特征在于，包括以下步驟：

確定當前的曝光脈沖頻率并記錄當前的幀圖像作為關鍵幀圖像；

以關鍵幀圖像頻率為基準分別取若干不同比例的脈沖頻率和關鍵幀圖像頻率組成曝光脈沖序列，同時獲取若干不同比例的脈沖頻率的圖像和關鍵幀圖像組成圖像合成序列；

根據圖像合成序列及對應的曝光脈沖頻率序列估算相機響應函數；

根據相機響應函數計算寬動態范圍圖像，輸出到顯示設備。

2.根據權利要求1所述的深度相機寬動態方法，其特征在于，所述關鍵幀圖像包括IR圖像和Depth圖像，所述圖像合成序列包括IR圖像合成序列和Depth圖像合成序列。

3.根據權利要求2所述的深度相機寬動態方法，其特征在于，還包括以下步驟：

根據IR圖像合成序列獲取Depth圖像合成序列中Depth圖像融合的權重矩陣；

根據權重矩陣對Depth圖像進行融合，完成Depth的寬動態范圍圖像。

4.根據權利要求3所述的深度相機寬動態方法，其特征在于，所述根據IR圖像合成序列獲取Depth圖像合成序列中Depth圖像融合的權重矩陣，根據權重矩陣對Depth圖像進行融合，完成Depth的寬動態范圍圖像，具體包括以下步驟：

對IR圖像合成序列中的若干IR圖像進行歸一化處理；

計算各自IR圖像的亮度，生成與IR圖像對應的亮度圖序列；

結合亮度圖序列、高曝光圖像閾值及低曝光圖像閾值生成多張權重圖；

根據多張權重圖融合生成Depth的寬動態范圍圖像。

5.根據權利要求2所述的深度相機寬動態方法，其特征在于，所述根據圖像合成序列及對應的曝光脈沖頻率序列估算相機響應函數，具體包括以下步驟：

根據預先的采樣點和圖像像素、曝光量估算相機響應函數；

計算相機響應函數的反向函數完成IR的寬動態范圍圖像。

6.根據權利要求1所述的深度相機寬動態方法，其特征在于，所述曝光脈沖頻率序列包括5個脈沖頻率，分別為0.25f、0.5f、1f、1.5f、1.75f。

7.一種深度相機寬動態系統，其特征在于：包括：

序列曝光控制單元，用于確定當前的曝光脈沖頻率并記錄當前的幀圖像作為關鍵幀圖像；

序列曝光圖像記錄單元，用于以關鍵幀圖像頻率為基準分別取若干不同比例的脈沖頻率和關鍵幀圖像頻率組成曝光脈沖序列，同時獲取若干不同比例的脈沖頻率的圖像和關鍵幀圖像組成圖像合成序列；

CRF估算單元，用于根據圖像合成序列及對應的曝光脈沖頻率序列估算相機響應函數；

寬動態輸出單元，用于根據相機響應函數計算寬動態范圍圖像，輸出到顯示設備。

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。