[發明專利]局部路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011613337.1
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112747763A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 陳海波;謝夢琦
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G06F30/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，提供了一種局部路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質，包括：基于車輛在當前路徑點的位置信息和姿態信息，以及車輛的約束條件，對車輛進行局部路徑規劃；其中，約束條件包括動力學約束條件、全局規劃約束條件和無碰撞約束條件，動力學約束條件用于約束車輛的姿態信息變化，全局規劃約束條件用于約束局部規劃路徑相較于全局規劃路徑的偏離程度。本申請提供的方法、裝置、電子設備和存儲介質，結合動力學約束條件條件和全局規劃約束條件進行局部路徑規劃，得到包含各個路徑點的位置信息和姿態信息的局部規劃路徑，相較于僅對車輛位置進行規劃的局部路徑規劃方法，實現了更加豐富、更加精細化的路徑規劃。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種局部路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。對于自動駕駛車輛而言，路徑規劃是關系到車輛行駛安全性及穩定性的重要因素。

目前的局部路徑規劃大多是根據起終點位置、車輛所在區域的道路情況、障礙物情況等進行的。由此規劃所得的局部路徑并未考慮車輛本身的動力學約束，無法滿足自動駕駛的路徑規劃需求。

發明內容

本申請提供一種局部路徑規劃方法、裝置、電子設備和存儲介質，以實現更加準確、全面，更能夠貼合自動駕駛需求的局部路徑規劃。

本申請提供一種局部路徑規劃方法，包括：

確定車輛在當前路徑點的位置信息和姿態信息；

基于所述車輛在當前路徑點的位置信息和姿態信息，以及所述車輛的約束條件，對所述車輛進行局部路徑規劃；

其中，所述約束條件包括動力學約束條件、全局規劃約束條件和無碰撞約束條件，所述動力學約束條件用于約束所述車輛的姿態信息變化，所述全局規劃約束條件用于約束局部規劃路徑相較于全局規劃路徑的偏離程度。

根據本申請提供的一種局部路徑規劃方法，所述基于所述車輛在當前路徑點的位置信息和姿態信息，以及所述車輛的約束條件，對所述車輛進行局部路徑規劃，包括：

基于A*搜索算法進行節點拓展，所述節點拓展包括基于當前節點的位置信息和姿態信息以及所述動力學約束條件，確定所述當前節點可抵達的子節點集合，基于所述無碰撞約束條件刪除所述子節點集合中的所有碰撞的節點；

基于所述全局規劃約束條件下以距離為單位的g、h成本值計算方式，應用A*搜索算法確定局部規劃路徑。

根據本申請提供的一種局部路徑規劃方法，所述基于當前節點的位置信息和姿態信息以及所述動力學約束條件，確定所述當前節點可抵達的子節點集合，包括：

基于各個有效前輪轉角，對所述車輛在當前節點的位置信息和姿態信息進行狀態轉換，得到各個有效前輪轉角分別對應的車輛在各子節點處的位置信息和姿態信息；

其中，所述各個有效前輪轉角是對所述動力學約束條件限定的有效前輪轉角區間進行離散化取值得到的。

根據本申請提供的一種局部路徑規劃方法，所述g、h成本值計算方式，包括：

基于任一節點的位置信息到所述全局規劃路徑的距離，確定所述任一節點的偏離程度；

基于所述任一節點的位置信息、姿態信息和偏離程度，以及所述任一節點的父節點的g成本值，確定所述任一節點的g成本值；

基于所述任一節點的位置信息，以及所述局部路徑規劃的終點的位置信息，確定所述任一節點的h成本值。

根據本申請提供的一種局部路徑規劃方法，所述基于所述任一節點的位置信息、姿態信息和偏離程度，以及所述任一節點的父節點的g成本值，確定所述任一節點的g成本值，包括：