[發明專利]一種工業機器人末端工具坐標系標定方法有效
| 申請號： | 202011612807.2 | 申請日： | 2020-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN112815887B | 公開（公告）日： | 2022-10-21 |
| 發明（設計）人： | 崔洪亮;李超;王瑞成;夏武強;李天偉 | 申請（專利權）人： | 廊坊市億創科技有限公司 |
| 主分類號： | G01B21/00 | 分類號： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 劉春成;徐麗娜 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市廣陽*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 末端 工具 坐標系 標定 方法 | ||
1.一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，所述工業機器人的末端設有第一標定針，其特征在于，坐標系標定方法包括如下步驟：
S1：建立所述第一標定針的第一工具坐標系T1，建立機器人坐標系tool0；
S2：在所述機器人的工作空間內設置第二標定針，將所述第一標定針對準所述第二標定針，記錄所述機器人在所述機器人坐標系tool0下的位置P0，記錄所述機器人在所述第一工具坐標系T1下的位置P1；
S3：將所述機器人以所述第一工具坐標系T1的Z軸方向旋轉180°，將所述第一標定針對準所述第二標定針，記錄此時所述機器人在所述第一工具坐標系T1下的位置P2；
S4：通過P1與P2得出位置平均值，通過位置平均值與P1的方向計算出機器人目標點位置P3，將P3進行歸一化得到機器人目標點位置P4；
S5：將所述P0和P4構造齊次形式矩陣計算出第一標定針的第二工具坐標系T2；
S6：記錄步驟S3中所述機器人在所述機器人坐標系tool0下的位置P5，獲取所述第二工具坐標系T2中的第一方向，將所述機器人繞所述第一方向旋轉第一角度，并使所述第一標定針對準所述第二標定針，記錄此時所述機器人在所述機器人坐標系tool0下的位置P6；
S7：通過P5和P6計算出第三工具坐標系T3中Z坐標位置值，用所述第三工具坐標系T3中Z坐標位置值替換所述第二工具坐標系T2中Z坐標位置值，從而得到第一標定針的所述第三工具坐標系T3，記錄步驟S6中所述機器人在所述第三工具坐標系T3下的位置P7；
S8：將所述第一標定針替換為生產工具，將所述生產工具的工作位置點與所述第二標定針的針尖處相接觸，記錄此時所述機器人在所述第一工具坐標系T1的位置P8；
S9：通過P7和P8計算出所述生產工具的工具坐標系T4。
2.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，步驟S4包括：
3.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，步驟S6包括：所述工具坐標系T2＝P0-1*P4。
4.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，所述第一方向為所述第二工具坐標系的X軸方向或所述第二工具坐標系的Y軸方向。
5.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，所述第一角度在10°-180°之間。
6.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，所述第三工具坐標系T3中Z坐標位置值
其中系數A＝[R11,3-R21,3 R12,3-R22,3 R13,3-R23,1]；
系數
R1為P5通過
構造的旋轉矩陣；
R2為P6通過構造的旋轉矩陣，其中q0、q1、q2和q3為機器人坐標系tool0中表示方位的四元數。
7.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端工具坐標系標定方法，其特征在于，所述工具坐標系T4＝P7*P8-1。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于廊坊市億創科技有限公司，未經廊坊市億創科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011612807.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
