[發(fā)明專利]一種構建網格地圖的方法、裝置及電子設備

有效

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• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112729322B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設計）人: 饒向榮;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

本申請實施例提供一種構建網格地圖的方法、裝置及電子設備，該方法包括獲取當前時刻已構建的原始網格地圖；根據預設的單次探測區(qū)域的形狀特征和所述原始網格地圖上各柵格的探測狀態(tài)確定目標點，其中，所述探測狀態(tài)至少包括：已探測和未探測；控制探測對象移動至所述目標點，探測得到所述目標點所處的探測區(qū)域的地理情況；根據所述地理情況更新所述原始網格地圖，能夠自主探索構建網絡地圖。

技術領域

本申請實施例涉及機器人領域，具體涉及一種構建網格地圖的方法、裝置及電子設備。

背景技術

相關技術中，探測對象移動導航使用需要用到二維的激光網格地圖。采用探測對象在大型的場景下構建網格地圖時，通常都是用戶發(fā)送控制指令，來控制探測對象在未知環(huán)境中運動完成探測，并且在建圖的過程中也是人為控制掃描現場來建立網格地圖，但通過人為憑借感覺或者經驗來控制探測對象完成待構建地圖的區(qū)域的掃描過程會存在精準程度上的誤差，也增加了人的任務量。

因此，如何使提升探測對象構建網格地圖的效率和準確性成為亟待解決的問題。

發(fā)明內容

本申請實施例提供一種構建網格地圖的方法、裝置及電子設備，通過本申請的一些實施例至少能夠實現自主探索構建網格地圖，從而可以節(jié)省人工成本。

第一方面，本申請實施例提供一種構建網格地圖的方法，所述方法包括：獲取當前時刻已構建的原始網格地圖；根據預設的單次探測區(qū)域的形狀特征和所述原始網格地圖上各柵格的探測狀態(tài)確定目標點，其中，所述探測狀態(tài)至少包括：已探測和未探測；控制探測對象移動至所述目標點，探測得到所述目標點所處的探測區(qū)域的地理情況；根據所述地理情況更新所述原始網格地圖。

因此，本申請實施例通過確定所述探測對象的目標點，能夠自主更新原始網格地圖，從而實現對網格地圖的自主探索，從而節(jié)省人工成本。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據預設的單次探測區(qū)域的形狀特征和所述原始網格地圖上各柵格的探測狀態(tài)確定目標點，包括：基于所述單次探測區(qū)域的形狀劃分所述原始網格地圖，得到多個子區(qū)域；根據所述多個子區(qū)域中各子區(qū)域包括的所有柵格的探測狀態(tài)，從所述多個子區(qū)域中選擇至少一個候選移動區(qū)域；將所述至少一個候選移動區(qū)域中各候選移動區(qū)域的設定位置，作為候選移動點；根據所述候選移動點與所述探測對象的位置關系，確定所述目標點。

因此，本申請實施例通過根據候選移動點與探測對象的位置關系，能夠確定目標點，從而使探測對象到達目標點進行地理情況的探測，從而自主更新原始網格地圖。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述設定位置為所述各候選移動區(qū)域的中心點所在的位置。

因此，本申請實施例通過將候選移動區(qū)域設定的位置選擇在中心點，能夠使探測對象快速的定位目標點，從而控制探測對象快速移動至目標點進行探測。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據所述多個子區(qū)域中各子區(qū)域包括的所有柵格的探測狀態(tài)，從所述多個子區(qū)域中選擇至少一個候選移動區(qū)域，包括：計算所述多個子區(qū)域中各子區(qū)域的邊界；分別確定所述各子區(qū)域的邊界與所述原始網格地圖的邊界之間的距離，得到與所述多個子區(qū)域分別對應的邊界距離值；根據所述邊界距離值和所述多個子區(qū)域中各子區(qū)域包括的所有柵格的探測狀態(tài)確定所述至少一個候選移動區(qū)域。

因此，本申請實施例通過邊界距離值確定至少一個候選區(qū)域，能夠準確的獲得原始網格地圖與多個子區(qū)域之間的位置關系，從而準確的確定候選移動區(qū)域。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據所述邊界距離值和所述多個子區(qū)域中各子區(qū)域包括的所有柵格的探測狀態(tài)確定所述至少一個候選移動區(qū)域，包括：根據距離閾值與所述邊界距離的對比結果，獲得第一候選移動區(qū)域；將處于未探測狀態(tài)的柵格的總面積大于設定閾值的所述第一候選移動區(qū)域，確定為所述至少一個候選移動區(qū)域。