[發明專利]一種基于電動搖椅的控制方法及系統

在審

• 申請號: 202011610420.3
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112841964A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 李振欽;張濤;萬利;項方;鄧偉文
• 申請（專利權）人: 佛山市譜德電子科技有限公司
• 主分類號: A47C3/02
• 分類號: A47C3/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 胡楓;曹萬菊

1.一種基于電動搖椅的控制方法，其特征在于，包括：

根據預設速度獲取所述電動搖椅的電機所需要的預設驅動電壓；

根據所述預設驅動電壓計算得到第一驅動電壓和第二驅動電壓；

以所述第一驅動電壓驅動所述電機工作第一時長后，再以所述第二驅動電壓驅動所述電機工作第二時長；

同時對所述電機進行第一PID調節及第二PID調節，并實時計算第三驅動電壓，其中，所述第一PID調節為純比例調節，所述第二PID調節包括比例、積分以及微分調節；

以所述第三驅動電壓驅動所述電機。

2.如權利要求1所述的基于電動搖椅的控制方法，其特征在于，所述同時對所述電機進行第一PID調節及第二PID調節，并實時計算第三驅動電壓的步驟包括：

根據所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的光電傳感器檢測到的脈沖數以及電機常數計算得到所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度；

根據上一次所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度、所述第一PID調節周期內的所述光電傳感器檢測到的脈沖數以及所述第一PID調節周期內第一次PID調節的實際設置的脈沖數計算得到所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度；

根據上一次經所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值、所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度以及所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度計算得到經過所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值；

根據經過所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值計算得到第三驅動電壓。

3.如權利要求2所述的基于電動搖椅的控制方法，其特征在于，所述根據所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的光電傳感器檢測到的脈沖數以及電機常數計算得到所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度的步驟包括：

根據公式F_speed＝Impulse*A計算所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度，其中，F_speed為一個所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度，Impulse為一個所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的光電傳感器檢測到的脈沖數，A為電機常數，所述電機常數為1.8～2。

4.如權利要求2所述的基于電動搖椅的控制方法，其特征在于，所述根據上一次所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度、所述第一PID調節周期內的所述光電傳感器檢測到的脈沖數以及所述第一PID調節周期內第一次PID調節的實際設置的脈沖數計算得到所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度的步驟包括：

根據公式Speedset＝Speedset+PID2(Setpulse，Actualpulse)計算所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度，其中，Speedset為所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度，Speedset為上一次所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度，Actualpulse為一個所述第一PID調節周期內的所述光電傳感器檢測到的脈沖數，Setpulse為一個所述第一PID調節周期內第一次PID調節的實際設置的脈沖數。

5.如權利要求2所述的基于電動搖椅的控制方法，其特征在于，所述根據上一次經所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值、所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度以及所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度計算得到經過所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值的步驟包括：

根據公式pwm＝pwm+PID1(Speedset，F_speed)計算經過所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值，其中，pwm為經過所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值，pwm為上一次經所述第一PID調節和第二PID調節得出來的pwm值，Speedset為所述第二PID調節周期內的電動搖椅每個檔位設置的速度，F_speed為一個所述第二PID調節周期內的所述電動搖椅的實時速度。