[發明專利]一種障礙物目標的數據融合方法、裝置及智能汽車

在審

• 申請號: 202011609255.X
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112835030A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 陳承文;周珂;朱濤;王矩華
• 申請（專利權）人: 深圳承泰科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發明實施例涉及輔助駕駛技術領域，公開了一種應用于智能汽車的障礙物目標的數據融合方法及裝置，該方法首先通過智能汽車中的毫米波雷達采集包含障礙物目標的第一數據，并通過智能汽車中的前視攝像頭采集包含所述障礙物目標的第二數據，其次對所述第一數據和所述第二數據進行預處理，然后將預處理后的所述第一數據和所述第二數據進行融合匹配，以得到融合數據，接著從所述融合數據中篩選出所述障礙物目標，最后輸出所述障礙物目標的信息，本發明實施例提供的數據融合方法能夠將毫米波雷達和前視攝像頭采集的數據進行融合匹配后篩選，從而得到精度高、誤差小的障礙物目標的信息。

技術領域

本發明實施例涉及輔助駕駛技術領域，特別涉及一種障礙物目標的數據融合方法、裝置及智能汽車。

背景技術

近年隨著我國交通領域的大力發展，在滿足人們出行需求的同時也帶來了一系列安全問題，道路交通事故數量在逐年上升，給人們的人身財產安全造成了巨大的威脅。為了降低事故發生率，輔助駕駛技術甚至自動駕駛技術得到了大力的發展，這些技術的使用可以避免或者減輕由于駕駛員的失誤造成的交通事故，保障交通參與的安全。

現有已公開的輔助駕駛技術基本采用毫米波雷達、前視攝像頭系統或兩者相結合的方案。毫米波雷達相比攝像頭來說，在縱向探測范圍，受天氣環境影響程度和對障礙物的測距、測速精度方面更具優勢，但是在橫向識別，障礙物分類和探測準確性方面不及前視攝像頭。相比毫米波雷達，攝像頭可以依賴先進的圖像處理技術獲得障礙物的類別、大小和位置做出更準確的判斷，但是容易受到光照條件的影響，因此結合兩類傳感器的優點，通過數據融合的方法實現兩種傳感器的優勢互補具有重大意義。

在實現本發明實施例過程中，發明人發現以上相關技術中至少存在如下問題：目前主要存在兩種技術方案，一種是集中式的方案，即所有的傳感器數據都傳輸至中央處理單元，再由中央處理單元對車輛進行控制；另一種是分布式的方案，即傳感器對各自的數據進行處理后直接發送控制指令對車輛進行控制。以上兩種技術方案對于激光雷達和攝像頭的原始數據的使用，通常僅僅只是用作驗證，且攝像頭的識別權重通常較大，如出現漏檢的情況，會造成識別不到物體的結果，現有的技術方案無法有效利用激光雷達和攝像頭所采集的數據，識別精度低、誤差大、效果不佳。

發明內容

針對現有技術的上述缺陷，本發明實施例的目的是提供一種誤差小且精度高的障礙物目標的數據融合方法、裝置及智能汽車。

本發明實施例的目的是通過如下技術方案實現的：

為解決上述技術問題，第一方面，本發明實施例中提供了一種障礙物目標的數據融合方法，應用于智能汽車，所述智能汽車包括毫米波雷達和前視攝像頭，所述方法包括：

通過所述毫米波雷達采集包含障礙物目標的第一數據，并通過所述前視攝像頭采集包含所述障礙物目標的第二數據；

對所述第一數據和所述第二數據進行預處理；

將預處理后的所述第一數據和所述第二數據進行融合匹配，以得到融合數據；

從所述融合數據中篩選出所述障礙物目標；

輸出所述障礙物目標的信息。

在一些實施例中，所述對所述第一數據和所述第二數據進行預處理的步驟，進一步包括：

去除所述第一數據中空白目標的數據；

去除所述第一數據中不在所述智能汽車的行駛軌跡正前方的靜態障礙物的數據；

去除所述第一數據中與所述智能汽車對向運動的障礙物數據；

對所述第一數據和所述第二數據中的障礙物目標進行連續性校驗，以得到有效的障礙物目標的數據，以得到預處理后的所述第一數據和所述第二數據。