[發明專利]一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機使用的方法

在審

• 申請號: 202011609203.2
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112743521A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 宋鵬程;章林;鄧進鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市朗宇芯科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市溫斯頓專利代理事務所(普通合伙) 44686
• 代理人: 徐員蘭

本發明涉及機械手示教器技術領域，且公開了一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機使用的方法，包括以下步驟：S1：將機械手通電，主機進入正常工作狀態，示教器發送獲取參數和狀態的指令到主機獲取參數和狀態，獲取成功后示教器進入正常工作狀態；S2：拍下急停開關，系統報警“緊急停止開關被按下”，急停功能可以正常使用；S3：示教器的離線：長按按鍵彈出關機確認菜單，再按輸入鍵確認關機；通過示教器的成本在機械手控制系統成本中占近一半的比重，很多時候機器工作時把示教器留在主機上是種浪費，以前的方法實現不夠徹底且難度和成本都很高，運用此方法后可以可以很方便的實現示教器的脫機，且大大降低了用戶的使用成本。

技術領域

本發明涉及機械手示教器技術領域，具體為一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機使用的方法。

背景技術

隨著工業機器人的應用越來越廣泛，工業機器人用于人機交互的示教器越來越受人們的重視，示教器要實現對機器的調試與參數設置，示教器還承擔著根據現場實際情況進行編寫程序的重任，工作人員需要經常拿著示教器對機器進行編程。

通常機械手示教器的急停開關與示教器是不可分離的，以前的方法把急停開關安裝在與示教器相連的一個可拆裝結構上，當示教器需要脫機時，急停開關結構與顯示屏部分結構分離，讓帶急停開關的部分結構通過連接線仍然保留連接在主機上。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機使用的方法，具備完全脫機的優點，解決了設計難度高的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機使用的方法，包括以下步驟：

S1：將機械手通電，主機進入正常工作狀態，示教器發送獲取參數和狀態的指令到主機獲取參數和狀態，獲取成功后示教器進入正常工作狀態；

S2：拍下急停開關，系統報警“緊急停止開關被按下”，急停功能可以正常使用；

S3：示教器的離線：長按按鍵彈出關機確認菜單，再按輸入鍵確認關機，示教器關機時發請求關機指令到主機，待主機確認收到關機指令后，示教器黑屏進入關機狀態；

S4：示教器恢復在線：接上示教器接頭，示教器通電，示教器發送獲取參數和狀態的指令到主機獲取參數和狀態，獲取成功后示教器進入正常工作狀態，主機在收到示教器的獲取指令后恢復對急停開機的掃描檢測，示教器的離線報警檢測，完成示教器的恢復在線操作。

優選的，S3還包括以下步驟：

S31：主機在收到示教器的關機指令后停止對急停開機的掃描檢測，停止對示教器的離線報警檢測，這個時候就可以斷開示教器的接頭，實現示教器的離線操作。

一種可以讓帶急停開關的機械手示教器脫機，包括示教器、主機主板、保護組件和防護組件；

所述示教器主要由按鍵、顯示器和急停開關組成，所述示教器的前表面設置有多個所述按鍵，所述示教器的前表面上方設置有所述顯示器，所述示教器的頂部設置有所述急停開關，所述顯示器的外側壁設置有所述防護組件，所述急停開關上設置有保護組件；

所述主板主機主要由輸出端口、伺服接口和輸入端口組成。

優選的，所述保護組件包括盒體、彈簧、板體一和板體二，所述盒體的內側壁對稱設置有彈簧，兩個彈簧上設置有所述板體二，兩個所述板體二之間連接有所述板體一。

優選的，所述防護組件包括導軌、布體和輥體組成，所述顯示器的外側壁對稱設置有所述導軌，所述導軌上連接兩個所述輥體，兩個所述輥體的外側壁設置有所述布體。

優選的，所述導軌為環形結構。