[發明專利]智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法和篩選系統

在審

• 申請號: 202011606684.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN113147782A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 杜思偉;王濰;陳琦;宋振壘;謝鵬;蘆暢
• 申請（專利權）人: 上海汽車工業(集團)總公司;聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，獲取智能駕駛車輛多條參考軌跡，所述參考軌跡均穿過自車坐標系原點；

S2，對每條參考軌跡分別計算軌跡上每一個點的權重系數；

S3，分別計算每條參考軌跡的平行度，并根據各參考軌跡平行度排序；

S4，選取各參考軌跡中平行度居中的參考軌跡；

S5，獲得平行性篩選的閾值；

S6，根據平行性篩選的閾值篩選出符合平行性的參考軌跡。

2.如權利要求1所述的智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，其特征在于，步驟S2包括：

i表示參考軌跡編號,j表示每條參考軌跡上均勻分布點的編號，所述均勻分布點由極坐標下的半徑和角度表示，W_ij表示第i條軌跡的第j個點的權重系數，Alpha表示Alpha濾波系數，R_ij表示第i條軌跡的第j個點的半徑，max_speed表示軌跡半徑變形的最大速度，ego_speed表示自車行駛速度。

3.如權利要求1所述的智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，其特征在于，步驟S3包括：計算平行度P_i后，將各參考軌跡按平行度從小到大排序；

P_i表示參考軌跡i的平行度，Angle_ij表示參考軌跡i的第j個點的角度，Angle_(i+1)j表示參考軌跡(i+1)的第j個點的軌跡，Angle_(i+2)j表示軌跡(i+2)的第j個點的軌跡，Angle_(i+n)j表示軌跡(i+n)的第j個點的軌跡，n表示參與平行度計算參考軌跡的條數。

4.如權利要求1所述的智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，其特征在于，步驟S5包括：

計算參與平行度計算參考軌跡條數n的中位數median,若參與的計算平行度的參考軌跡條數是偶數則若參與的計算平行度的軌跡參考條數是奇數則

Threshold＝P_median*Threshold_factor；

Threshold表示平行性篩選的閾值，P_median表示根據中位數median和P_i排序獲得的平行度，Threshold_factor表示閾值影響系數。

5.如權利要求1所述的智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選方法，其特征在于，步驟S6包括：

若P_i＜＝Threshold并且同時滿足P_i＜＝Absolute_Threshold則軌跡i符合軌跡的平行性選取輸出，反之則不符合；

其中，Absolute_Threshold為指定值。

6.一種智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選系統，其特征在于，包括：

參考軌跡獲取模塊，其用于獲取智能駕駛車輛多條參考軌跡，所述參考軌跡均穿過自車坐標系原點；

權重計算模塊，其用于對每條參考軌跡分別計算軌跡上每一個點的權重系數；

排序模塊，其用于分別計算每條參考軌跡的平行度，并根據各參考軌跡平行度排序；

參考軌跡選取模塊，其用于選取各參考軌跡中平行度居中的參考軌跡；

閾值計算模塊，其用于計算平行性篩選的閾值；

篩選模塊，其用于根據平行性篩選的閾值篩選出符合的參考軌跡。

7.如權利要求5所述的智能駕駛車輛自車參考軌跡篩選系統，其特征在于，權重計算模塊采用以下方式計算權重系數；

i表示參考軌跡編號,j表示每條參考軌跡上均勻分布點的編號，所述均勻分布點由極坐標下的半徑和角度表示，W_ij表示第i條軌跡的第j個點的權重系數，Alpha表示Alpha濾波系數，R_ij表示第i條軌跡的第j個點的半徑，max_speed表示軌跡半徑變形的最大速度，ego_speed表示自車行駛速度。