[發(fā)明專利]一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011606314.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN112799402A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊毅;肖瑩瑩;馬欣;羅向源;余勇;梁健明;陳解選;孫欽章;楊帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司佛山供電局
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01D21/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：對(duì)軌道接縫逐一進(jìn)行編號(hào)；

S2：采集機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)；

S3：將所采集的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)與機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的時(shí)間進(jìn)行同步；

S4：播放已完成時(shí)間同步的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)，截取聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)中發(fā)生幅值突增的片段，并依照時(shí)間順序與軌道接縫的編號(hào)進(jìn)行對(duì)應(yīng)；

S5：判定各個(gè)片段的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)是否為異常數(shù)據(jù)；若為異常數(shù)據(jù)，則定位至該片段所對(duì)應(yīng)編號(hào)的軌道接縫進(jìn)行檢修；若不為異常數(shù)據(jù)，則該片段所對(duì)應(yīng)編號(hào)的軌道接縫無(wú)需進(jìn)行檢修。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟S2中，使用錄音設(shè)備采集機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的聲音數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟S2中，使用震動(dòng)傳感器采集機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的震動(dòng)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟S3具體為：

S301：將所采集的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)出現(xiàn)幅值的時(shí)刻與機(jī)器人從軌道起點(diǎn)出發(fā)的時(shí)刻同步對(duì)準(zhǔn)；

S302：將所采集的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)幅值消失的時(shí)刻與機(jī)器人到達(dá)軌道終點(diǎn)的時(shí)刻同步對(duì)準(zhǔn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟S4中，對(duì)于聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)中發(fā)生幅值突增的片段，所截取的時(shí)間為：發(fā)生幅值突增前0.5秒至發(fā)生幅值突增后0.5秒。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟S5具體為：

S501：記錄各個(gè)片段的聲音數(shù)據(jù)最大幅值和震動(dòng)數(shù)據(jù)最大幅值；

S502：計(jì)算各個(gè)片段聲音數(shù)據(jù)最大幅值相加的平均值以及各個(gè)片段震動(dòng)數(shù)據(jù)最大幅值相加的平均值；

S503：判斷各個(gè)片段的聲音數(shù)據(jù)最大幅值是否大于各個(gè)片段聲音數(shù)據(jù)最大幅值相加的平均值的1.2倍，以及各個(gè)片段的震動(dòng)數(shù)據(jù)最大幅值是若大于各個(gè)片段震動(dòng)數(shù)據(jù)最大幅值相加的平均值的1.2倍；若同時(shí)滿足兩個(gè)條件，則判定該片段的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)，定位至該片段所對(duì)應(yīng)編號(hào)的軌道接縫進(jìn)行檢修；若未能同時(shí)滿足兩個(gè)條件，則判定該片段的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)不為異常數(shù)據(jù)，該片段所對(duì)應(yīng)編號(hào)的軌道接縫無(wú)需進(jìn)行檢修。

7.一種電纜隧道機(jī)器人運(yùn)行軌道的檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括編號(hào)采集模塊、聲音采集模塊、震動(dòng)量采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、定位模塊；其中：

所述編號(hào)采集模塊記錄軌道接縫的編號(hào)信息，并傳輸至所述數(shù)據(jù)處理模塊中進(jìn)行存儲(chǔ)；

所述聲音采集模塊采集機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的聲音數(shù)據(jù)，并傳輸至所述數(shù)據(jù)處理模塊中處理，與機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的時(shí)間進(jìn)行同步；

所述震動(dòng)量采集模塊采集機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的震動(dòng)數(shù)據(jù)，并傳輸至所述數(shù)據(jù)處理模塊中處理，與機(jī)器人在軌道上全程運(yùn)行的時(shí)間進(jìn)行同步；

所述數(shù)據(jù)處理模塊截取完成時(shí)間同步后的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)中發(fā)生幅值突增的片段，并將所截取片段與軌道接縫的編號(hào)信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)；然后對(duì)所截取片段的聲音數(shù)據(jù)和震動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，將數(shù)據(jù)異常片段的編號(hào)信息傳輸至所述定位模塊中；

所述定位模塊接收到數(shù)據(jù)異常片段的編號(hào)信息后，對(duì)該編號(hào)信息所代表的軌道接縫進(jìn)行定位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種電纜隧道機(jī)器人軌道檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述聲音采集模塊為錄音設(shè)備。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種電纜隧道機(jī)器人軌道檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述震動(dòng)量采集模塊為震動(dòng)傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種電纜隧道機(jī)器人軌道檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊為計(jì)算機(jī)。