[發明專利]一種自動線束插植系統、方法及控制器

有效

• 申請號: 202011604900.9
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112290344B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 陶紅保;鄒才威
• 申請（專利權）人: 季華科技有限公司
• 主分類號: H01R43/00
• 分類號: H01R43/00;H01R43/20;H01R43/26
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發明公開了一種自動線束插植系統、方法及控制器，用于將線束的導線的端子插植到連接器對應的插接孔中，其中插植系統包括：PLC控制系統、插植機器人和視覺相機；視覺相機用于獲取至少一個連接器的圖像信息，并根據圖像信息獲取連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息；PLC控制系統用于根據連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息控制插植機器人將導線的端子插入連接器對應的插接孔中。插植方法包括以下步驟：A.獲取連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息；B.根據連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息控制插植機器人將導線的端子插入連接器對應的插接孔中。本發明實現了線束插植的自動化工作，能夠精準地進行導線端子的插植工作。

技術領域

本發明屬于汽車線束生產技術領域，特別涉及一種自動線束插植系統、方法及控制器。

背景技術

汽車線束是由多組線束通過連接器導通連接形成的電路網絡，線束與連接器的連接通過插植操作完成，即將線束的導線兩端的端子插入連接器的插接孔中。

目前，該插值操作一般通過插值設備完成，現有的插值設備通常單機獨立使用，人工操作將連接器固定在機器上，連接器的插接孔水平朝向，插值方向為水平方向，即導線的端子沿水平方向插入連接器對應的插接孔中，每次插值完后，需要人工更換下一個待插接的連接器，因此難以與工廠自動化生產流水線系統集成。再者，插值位置為系統預設固化，連接器型號（主要為不同插接孔數量和不同形狀的插接孔）兼容性差，插值效果無法得到保證，比如對于扁平狀的端子，對應的插接孔的形狀亦為扁平狀，與圓柱狀的端子相比，其與插接孔之間還需滿足一定的角度才能夠正確對位，即表現為導線的端子的外部輪廓線與連接器的插接孔的內壁輪廓線相重合時，端子才能夠正確插入插接孔中；當端子相對插接孔的角度發生偏差，由于系統無法動態修正，則導線的端子的插值效果變差，甚至插值失敗，難以實現自動化生產。

因此，現有技術有待改進和發展。

發明內容

本發明提供了一種自動線束插植系統、方法及控制器，實現線束插植的自動化工作，能夠集成至自動化生產流水線系統，并且能夠適應多種型號的連接器，實現多種導線的端子的精準插植，有效提高生產效率和插植質量。

為解決其技術問題，一方面，本發明提供的一種自動線束插植系統，用于將線束的導線的端子插植到連接器對應的插接孔中，其包括：PLC控制系統、插植機器人和視覺相機；

所述視覺相機用于獲取至少一個所述連接器的圖像信息，并根據所述圖像信息獲取所述連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息；

所述PLC控制系統用于根據所述連接器的第一位置信息和第一旋轉角信息控制所述插植機器人將所述導線的端子插入所述連接器對應的插接孔中。

進一步地，自動線束插植系統還包括牽線模塊，所述牽線模塊用于在所述插植機器人夾持所述導線的其中一個端子進行插植時，夾持所述導線的另一個端子，并跟隨所述插植機器人運動使所述導線保持拉直狀態。

進一步地，上述牽線模塊包括移動組件和設置在所述移動組件上的兩個夾持機構，所述兩個夾持機構中的至少一個活動設置，使所述兩個夾持機構在所述插植機器人夾持所述導線的其中一個端子進行插植之前，分別夾持所述導線的兩個端子對導線進行拉直，并在所述插植機器人夾持所述導線的其中一個端子進行插植時，夾持所述導線的另一個端子，并跟隨所述插植機器人運動使所述導線保持拉直狀態。

進一步地，上述移動組件包括第一X軸移動組件、第一Y軸移動組件和第二Y軸移動組件，所述第一Y軸移動組件分別與兩個所述夾持機構連接，以驅動兩個所述夾持機構相對運動對導線進行拉直，所述第二Y軸移動組件與所述第一Y軸移動組件連接，并且驅動方向與所述第一Y軸移動組件的驅動方向平行，所述第一X軸移動組件與所述第二Y軸移動組件連接，并且驅動方向與所述第一Y軸移動組件的驅動方向垂直，所述第一X軸移動組件和第二Y軸移動組件用于驅動兩個所述夾持機構的整體結構沿X軸或Y軸進行運動。