[發明專利]一種水下自動化清掃機器人

在審

• 申請號: 202011603780.0
• 申請日: 2020-12-30
• 公開（公告）號: CN112572731A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 陳偉;宦鍵
• 申請（專利權）人: 海安科大機器人科技有限公司
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 徐福敏

本發明公開了一種水下自動化清掃機器人，包括：船體件，所述船體件包括第一船體和第二船體；根部清除件，其設置在所述船體件上，所述根部清除件包括鉸接固定件和除根件，所述鉸接固定件設置在所述第一船體和所述第二船體上，所述除根件設置在所述鉸接固定件上；所述除根件包括左側除根件、右側除根件和除根帶，所述左側除根件和所述右側除根件均設置在所述鉸接固定件上，所述除根帶設置在所述左側除根件和所述右側除根件上；雜草卷繞件，其設置在所述根部清除件上，所述雜草卷繞件將除根后的所述沉水植物纏繞收集。本發明結構設計合理、自動化程度高、能夠顯著降低工作人員勞動強度、能夠顯著提到沉水植物根部清理效率。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，更具體地說，本發明涉及一種水下自動化清掃機器人。

背景技術

水體富營養化是內陸河流、湖泊水質變差的主要因素，富營養化的水體中含有富余的氮、磷元素，會導致水生植物的滋生、生長，過量的水生植物會消耗水中的大量氧含量，導致水體缺氧，缺氧的水體又會導致水生動物死亡，沒有水生動物就無法消耗浮萍、沉水植物等水生植物，水生植物腐敗又會進一步加劇水質惡化。目前，對于水面上的浮游植物多采用人工打撈作業方式實施清理，工作人員駕駛小船，用攔截網將水上漂浮的浮游植物和落葉打撈上岸，但這種設備對沉水植物無法清理，無法滿足河道與湖泊水質清潔要求。同時，采用人工打撈作業方式，會導致植物清理效率低、工作人員勞動量大、雜草清理成本高等缺陷。

發明內容

為了克服上述缺陷，本發明提供一種水下自動化清掃機器人，具體采用如下的技術方案：

一種水下自動化清掃機器人，包括：

船體件，所述船體件包括第一船體和第二船體；

根部清除件，其設置在所述船體件上，所述根部清除件包括鉸接固定件和除根件，所述鉸接固定件設置在所述第一船體和所述第二船體上，所述除根件設置在所述鉸接固定件上；所述除根件包括左側除根件、右側除根件和除根帶，所述左側除根件和所述右側除根件均設置在所述鉸接固定件上，所述除根帶設置在所述左側除根件和所述右側除根件上；

雜草卷繞件，其設置在所述根部清除件上，所述雜草卷繞件將除根后的所述沉水植物纏繞收集；

其中：所述鉸接固定件將所述除根件放置在水底淤泥內，所述除根件進入淤泥后通過所述左側除根件和所述右側除根件帶動所述除根帶轉動，所述船體件通過所述鉸接固定件帶動所述除根件在淤泥內按照預先規劃的清理路徑軌跡線清除沉水植物根部。

優選地，所述鉸接固定件包括鉸接管、鉸接桿、抬升固定桿、固定帽和抬升件，所述鉸接管和所述抬升件均設置在所述第一船體和所述第二船體上，所述鉸接桿設置在所述鉸接管上，所述抬升固定桿設置在所述鉸接桿上，所述固定帽設置在所述抬升固定桿上；所述鉸接管設置有多根，多根所述鉸接管分別水平固定設置在所述第一船體和所述第二船體船首上；所述鉸接桿設置有兩根，兩根所述鉸接桿對應嵌裝在所述鉸接管內；所述抬升固定桿設置有多根，多根所述抬升固定桿一端對應固定設置在所述鉸接桿上。

優選地，所述固定帽呈管狀，所述固定帽兩端面均封閉，所述固定帽一端面圓心處設置有第一旋轉貫穿孔，所述固定帽另一端面圓心處設置有第二旋轉貫穿孔；所述固定帽設置有兩個，兩個所述固定帽對應固定設置在多根所述抬升固定桿另一端上。

優選地，所述抬升件包括卷揚機，所述卷揚機設置有多個，多個所述卷揚機分別固定設置在所述第一船體和所述第二船體上，并且多個所述卷揚機的鋼繩上均設置有拉力傳感器，同時所述卷揚機通過所述拉力傳感器分別與多個所述抬升固定桿對應固定連接。