[發(fā)明專利]控制大范圍眾包地圖車(chē)道線數(shù)據(jù)融合的流程的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011600108.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112835363B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱紫威;秦峰;王軍;尹玉成;羅躍軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 劉璐

1.一種控制大范圍眾包地圖車(chē)道線數(shù)據(jù)融合的流程的方法，其特征在于，所述方法包括：

設(shè)置進(jìn)行多條道路融合的流程；包括：在分段期間進(jìn)行的控制及在融合期間進(jìn)行的控制：

所述分段期間進(jìn)行的控制包括：設(shè)所有待處理的線點(diǎn)數(shù)據(jù)組成的集合為P＝{P_i(x_i,y_i,z_i,dx_i,dy_i,dz_i)|i＝1,2,…,N}，所述線點(diǎn)為所述集合P中的含有自身三維坐標(biāo)值以及所屬曲線在該坐標(biāo)處的方向向量，所述方向向量通過(guò)曲線上線點(diǎn)三維坐標(biāo)經(jīng)過(guò)中心差分進(jìn)行近似或在有曲線方程的情況下通過(guò)曲線方程計(jì)算得到，下標(biāo)i為點(diǎn)編號(hào)，N為點(diǎn)數(shù)；每當(dāng)獲得一個(gè)分段S_j，則將位于S_j中的點(diǎn)從整個(gè)數(shù)據(jù)集中移除，直至滿足分段停止條件；

所述融合期間進(jìn)行的控制包括：當(dāng)一個(gè)單道路分段流程進(jìn)行完畢后，開(kāi)始下一段的單道路分段流程，當(dāng)所有道路的單道路分段流程進(jìn)行完畢后，整個(gè)多道路融合流程控制過(guò)程完畢；

設(shè)置多/單道路分段流程，所述單道路分段流程基于正向搜索和反向搜索的終止條件設(shè)置，基于單道路分段流程以及分段流程停止條件設(shè)置多道路分段流程；

單道路分段流程包括：

對(duì)眾包數(shù)據(jù)多道路片段進(jìn)行連續(xù)劃分獲得第一個(gè)道路片段后，將該道路片段放到緩存中；

基于該道路片段正向搜索下一個(gè)道路片段：

如果能夠找到下一個(gè)道路片段，則將下一個(gè)道路片段作為第一個(gè)道路片段記錄下來(lái)，沿著該道路片段的方向持續(xù)進(jìn)行到正向搜索停止條件，再?gòu)乃涗浀牡谝粋€(gè)道路片段進(jìn)行反向搜索，直至達(dá)到反向搜索停止條件；

如果不能找到下一個(gè)道路片段，則直接以所述緩存內(nèi)的道路片段作為第一個(gè)道路片段，直接從所述緩存中的道路片段進(jìn)行反向搜索，直至達(dá)到反向搜索停止條件；

達(dá)成所述反向搜索停止條件后，認(rèn)為這個(gè)單道路分段流程完成；

多道路分段流程包括：

單道路分段流程完畢后，將這個(gè)道路分段上的所有形點(diǎn)從完整數(shù)據(jù)集中移除，然后從剩余的形點(diǎn)中繼續(xù)進(jìn)行單道路分段流程，直至滿足分段流程停止條件后，將各個(gè)單道路分段結(jié)果加入到多道路分段結(jié)果，完成多道路分段；

設(shè)置單道路多片段的分類和融合流程；

所述單道路多片段的分類和融合流程包括：

使用并行分類計(jì)算方法對(duì)所有片段均執(zhí)行第一道路面漸進(jìn)式分類及融合，或使用串行分類計(jì)算方法對(duì)片段進(jìn)行第一道路面漸進(jìn)式分類與后續(xù)道路面漸進(jìn)式分類及融合；

基于先進(jìn)先出原則設(shè)置單道路多片段連接和平滑流程；

所述單道路多片段連接和平滑流程包括：

步驟a,建立一個(gè)長(zhǎng)度2的先進(jìn)先出隊(duì)列，m表示道路片段序號(hào)數(shù)，初始化m＝0，輸出線集合為S_o＝S_m；判斷m+1N_s時(shí)，執(zhí)行步驟b；判斷m＝N_s或m+1＝N_s時(shí)，執(zhí)行步驟c；

所有連續(xù)的片段及其內(nèi)線所組成的集合為：

S＝{S_j({L_jk|k＝1,2,…,N_j})|j＝1,2,…,N_s}，其中S_j為第j個(gè)道路片段，N_s為道路片段數(shù)目，L_jk為S_j中的第k條線，N_j為第j個(gè)片段中線的數(shù)目，S_j({L_jk|k＝1,2,…,N_j})表示S_j由N_j條線組成的集合{L_jk|k＝1,2,…,N_j}組成；

步驟b,將所述集合S中道路片段S_m與道路片段S_m+1一次壓入所述隊(duì)列，對(duì)隊(duì)列中的兩個(gè)道路片段進(jìn)行直接平滑連接方法，更新所述隊(duì)列中兩個(gè)道路片段中的線點(diǎn)數(shù)據(jù)；若所述集合S_o中有被連接的線，則將這些被連接的線刪除，并將連接后的線加入到所述集合S_o中后，對(duì)m加2后執(zhí)行步驟a；

步驟c,將所述集合S_o作為結(jié)果返回。