[發(fā)明專利]一種光學(xué)定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011598907.4
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112815834B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)沛峰;王志剛;薛富云;李春田;馬家興
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州艾目易科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;吳落

本發(fā)明公開了一種光學(xué)定位系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、控制模塊、六軸陀螺儀及數(shù)據(jù)顯示模塊；圖像采集模塊與數(shù)據(jù)顯示模塊分別與控制模塊連接，六軸陀螺儀設(shè)置在控制模塊上；圖像采集模塊，用于采集被測物的位置信息，并根據(jù)位置信息生成第一數(shù)據(jù)；六軸陀螺儀，用于實時采集光學(xué)定位系統(tǒng)的碰撞檢測狀態(tài)信息，并根據(jù)碰撞檢測狀態(tài)信息生成第二數(shù)據(jù)；控制模塊，用于控制圖像采集模塊與六軸陀螺儀的運行，并將接收的第一數(shù)據(jù)、第二數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)顯示模塊進行顯示。本發(fā)明提供的光學(xué)定位系統(tǒng)，能夠快速判斷出光學(xué)定位系統(tǒng)發(fā)生的振動并給予提醒，同時能夠計算出改變后的位姿相對原位姿的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，得到準確的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以輔助測量，方便操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及光學(xué)定位系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種光學(xué)定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

光學(xué)定位系統(tǒng)的工作原理是把檢測到的被測物體三維坐標(biāo)信息傳給上位機，由上位機的后續(xù)處理進行三維坐標(biāo)的顯示和交互。這些三維坐標(biāo)信息都是相對于光學(xué)定位系統(tǒng)的，因此，光學(xué)定位系統(tǒng)只有在保持不動的情況下，其測量的三維坐標(biāo)信息才最準確。但是光學(xué)定位系統(tǒng)在測量時往往會發(fā)生微小的振動，而現(xiàn)有的光學(xué)定位系統(tǒng)無法及時的給予振動提醒，因此導(dǎo)致測試人員無法及時作出調(diào)整，進一步造成測量結(jié)果不精確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種光學(xué)定位系統(tǒng)，通過六軸陀螺儀及其輸出數(shù)據(jù)，能夠快速判斷出光學(xué)定位系統(tǒng)是否存在振動，并給予提醒；同時，該系統(tǒng)能夠計算出改變后的位姿相對原位姿的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，最終得到準確的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以輔助測量，方便操作。

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明某一實施例提供了一種光學(xué)定位系統(tǒng)，包括：

圖像采集模塊、控制模塊、六軸陀螺儀及數(shù)據(jù)顯示模塊；

所述圖像采集模塊與所述數(shù)據(jù)顯示模塊分別與所述控制模塊連接，所述六軸陀螺儀設(shè)置在所述控制模塊上；其中，

所述圖像采集模塊，用于采集被測物的位置信息，并根據(jù)所述位置信息生成第一數(shù)據(jù)；

所述六軸陀螺儀，用于實時采集所述光學(xué)定位系統(tǒng)的碰撞檢測狀態(tài)信息，并根據(jù)所述碰撞檢測狀態(tài)信息生成第二數(shù)據(jù)；

所述控制模塊，用于控制所述圖像采集模塊與所述六軸陀螺儀的運行，并將接收的所述第一數(shù)據(jù)、所述第二數(shù)據(jù)傳輸給所述數(shù)據(jù)顯示模塊進行顯示。

作為優(yōu)選地，所述六軸陀螺儀，還用于，將當(dāng)前測量的角速度與距離當(dāng)前測量最小時間間隔測量的角速度值作差，得到角速度差值；當(dāng)所述角速度差值大于第一預(yù)設(shè)閾值時，判定所述光學(xué)定位系統(tǒng)發(fā)生振動，其中，所述角速度為X、Y、Z三軸中的任意一軸上的角速度。

作為優(yōu)選地，所述六軸陀螺儀，還用于，將當(dāng)前測量的加速度與距離當(dāng)前測量最小時間間隔測量的加速度值作差，得到加速度差值；當(dāng)所述加速度差值大于第二預(yù)設(shè)閾值時，判定所述光學(xué)定位系統(tǒng)發(fā)生振動，其中，所述加速度為X、Y、Z三軸中的任意一軸上的加速度。

作為優(yōu)選地，所述六軸陀螺儀，還用于，根據(jù)X、Y、Z三軸中存在任意一軸或多個軸方向上的角速度不為零時，判定所述光學(xué)定位系統(tǒng)發(fā)生振動。

作為優(yōu)選地，所述六軸陀螺儀，還用于，獲取其X、Y、Z三軸上的加速度數(shù)據(jù)及其自身的重力加速度，并將所述加速度數(shù)據(jù)及所述重力加速度用于計算所述光學(xué)定位系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)平移矩陣。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實施例的有益效果如下：本系統(tǒng)通過六軸陀螺儀及其輸出數(shù)據(jù)，能夠快速判斷出光學(xué)定位系統(tǒng)是否存在振動，并給予提醒；同時，該系統(tǒng)能夠計算出改變后的位姿相對原位姿的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，最終得到準確的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以輔助測量，方便操作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明某一實施例提供的光學(xué)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明某一實施例提供的六軸陀螺儀的結(jié)構(gòu)示意圖；