[發明專利]一種機器人

有效

• 申請號: 202011595998.6
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112847302B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 謝雄武;李堅;文紅光;胡偉
• 申請（專利權）人: 深圳華僑城卡樂技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 謝松

1.一種機器人，其特征在于，包括：

軀干模塊；

頭部模塊，所述頭部模塊安裝在所述軀干模塊的頂端；

上肢模塊，所述上肢模塊設有兩個，兩個所述上肢模塊分別安裝在所述軀干模塊的兩側，并且所述上肢模塊可在所述軀干模塊上轉動，用于完成擺臂動作；

腰部模塊，所述腰部模塊安裝在所述軀干模塊的底端，用于帶動所述軀干模塊轉動完成彎腰動作；以及

下肢模塊，所述下肢模塊安裝在所述腰部模塊的底端；所述下肢模塊設有兩個，兩個所述下肢模塊并排設置在所述腰部模塊的兩側，且兩個所述下肢模塊同步轉動，用于帶動所述腰部模塊水平轉動；

所述下肢模塊包括連接所述腰部模塊的連接件，與所述連接件通過球軸連接的轉動桿，與所述連接件通過球軸連接的支撐桿，以及安裝在所述轉動桿上背離所述連接件的一端的固定底座；所述支撐桿上背離所述連接件的一端也通過球軸連接固定在所述固定底座上。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述軀干模塊包括：

外殼，所述外殼為中空殼體，所述頭部模塊與所述外殼的頂端連接，所述腰部模塊與所述外殼的底端連接；以及

上肢驅動件，所述上肢驅動件設有兩個，兩個所述上肢驅動件均設于所述外殼內，并且兩個所述上肢驅動件分別穿過所述外殼的左右兩側側壁與兩個所述上肢模塊連接，所述上肢驅動件可帶動所述上肢模塊轉動。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述外殼的寬度沿著朝向所述腰部模塊的方向逐漸減小。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述外殼內設有若干塊加強板。

5.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述頭部模塊包括可轉動連接在所述外殼上的頭部殼體，以及設置于所述頭部殼體內的眼球組件、眼睫組件和下顎組件；

所述頭部殼體上形成有眼部安裝孔，所述眼球組件包括眼球和驅動所述眼球移動的眼球驅動件，所述眼球正對所述眼部安裝孔的位置安裝；所眼睫組件包括眼睫和驅動所述眼睫上下開合以實現眨眼動作的眼睫驅動件；

所述頭部殼體上還形成有口部安裝孔，所述下顎組件包括下顎和驅動所述下顎上下轉動以實現嘴部開合動作的下顎驅動件，所述下顎正對所述口部安裝孔的位置安裝。

6.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述腰部模塊包括轉動組件和固定組件，所述轉動組件的一端與所述外殼固定連接，另一端與所述固定組件嚙合連接；所述固定組件上背離所述轉動組件的一側與所述下肢模塊固定連接；所述轉動組件可圍繞所述固定組件轉動，用于帶動所述軀干模塊、所述頭部模塊和所述上肢模塊轉動。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述固定組件包括固定在所述下肢模塊上的連接基座和兩個并列固定在所述連接基座上的固定齒輪；

所述轉動組件包括固定在所述外殼上的轉動基座，兩個并列固定在所述轉動基座上的轉動齒輪，以及驅動所述轉動齒輪轉動的齒輪驅動件；所述固定齒輪與所述轉動齒輪嚙合配合，所述齒輪驅動件驅動所述轉動齒輪在所述固定齒輪上轉動以實現彎腰的動作。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，兩個所述固定齒輪沿所述連接基座的排列方向與兩個所述下肢模塊沿所述連接基座的排列方向相同。

9.根據權利要求7或8任意一項所述的機器人，其特征在于，所述固定底座上設有與所述轉動桿連接的下肢驅動件，所述下肢驅動件用于驅動兩個所述下肢模塊的兩個所述轉動桿同步轉動，帶動所述連接基座水平轉動。

10.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述上肢模塊包括依次連接的大臂組件，可在所述大臂組件上轉動的小臂組件，以及與所述小臂組件連接的手掌，所述上肢驅動件驅動所述大臂組件轉動連接以實現擺動手臂的動作；

所述大臂組件包括與所述外殼連接的第一驅動件，與所述小臂組件連接的第二驅動件，以及大臂外殼；所述第一驅動件和所述第二驅動件分別固定安裝在所述大臂外殼的兩端；所述第一驅動件可在所述外殼上轉動以帶動所述大臂外殼實現抬手臂的動作，所述第二驅動件可驅動所述小臂組件轉動以實現抬小臂的動作；

所述小臂組件包括用于拉動所述手掌握緊的拉線套件和套在所述拉線套件上的小臂外殼，所述拉線套件一端連接所述第二驅動件，另一端連接所述手掌。