[發(fā)明專利]多傳感器噪聲計算方法及信息融合方法、存儲介質(zhì)及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011594824.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112990256A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王靳然;董鵬;宋勛;盧闖
• 申請（專利權(quán)）人: 北京電子工程總體研究所
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00;G06F17/16
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 白淑賢

1.一種多傳感器噪聲計算方法，其特征在于，該方法包括：

計算基于student-t分布的融合自由度參數(shù)值；

計算多傳感器的過程噪聲和測量噪聲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算方法，其特征在于，計算基于student-t分布的融合自由度參數(shù)值包括：

時間更新；

量測擴(kuò)維；

融合更新。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算方法，其特征在于，所述時間更新包括如式(1)和式(2)所示的計算狀態(tài)的一步預(yù)測和對應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣，

式(1)和式(2)中，表示k-1時刻狀態(tài)的估計值，表示k時刻狀態(tài)的一步預(yù)測值，F(xiàn)_k表示k時刻的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，Q_k-1表示服從Student-t分布的均值為零、自由度為η_k-1過程噪聲的尺度矩陣，P_k-1表示狀態(tài)估計的誤差協(xié)方差陣，P_k|k-1表示狀態(tài)一步預(yù)測的誤差協(xié)方差陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計算方法，其特征在于，所述量測擴(kuò)維包括如式(3)至式(6)所示的對量測誤差方差、量測矩陣和量測向量進(jìn)行擴(kuò)維，

式(3)至式(6)中，表示k時刻傳感器i的量測，表示k時刻傳感器i的量測噪聲，表示k時刻傳感器i的量測噪聲方差陣，表示k時刻傳感器i的量測矩陣，和分別表示擴(kuò)維后的系統(tǒng)量測、量測噪聲、量測噪聲方差陣和量測矩陣，這里假設(shè)擴(kuò)維后的量測噪聲服從均值為零，自由度為η_k-1，尺度矩陣為的student-t分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計算方法，其特征在于，所述融合更新包括：

如式(7)和式(8)所示的計算新息和相應(yīng)的協(xié)方差；

如式(9)所示的計算濾波器增益；

如式(10)至式(12)所示的更新狀態(tài)及其對應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣；

如式(13)所示的更新自由度參數(shù)；

式(7)和式(8)中，為新息，S_k為其對應(yīng)的協(xié)方差；

式(10)至式(12)中表示k時刻的后驗狀態(tài)估計，P_k表示其對應(yīng)的協(xié)方差矩陣，n_z表示量測向量的維數(shù)；

η_k＝η_k-1+n_z (13)。

6.一種多傳感器信息融合方法，其特征在于，基于如權(quán)利要求1至5任一項所述的噪聲計算方法融合多傳感器信息。

7.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求6所述方法的步驟。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器，一個或多個處理器；存儲器與處理器通過通信總線相連；處理器被配置為執(zhí)行存儲器中的指令；所述存儲介質(zhì)中存儲有用于執(zhí)行如權(quán)利要求6所述方法中各個步驟的指令。