[發(fā)明專利]多傳感數(shù)據(jù)融合方法、多源融合感知系統(tǒng)和計算機設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011594140.8
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN114758200A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)喜嘉;王鄧江;王亞軍;鄧永強
• 申請（專利權(quán)）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06V20/54;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

本申請公開了一種多傳感數(shù)據(jù)融合方法、多源融合感知系統(tǒng)、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，獲取同一時刻、同一場景下的點云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)；對點云數(shù)據(jù)進行目標檢測得到第一檢測結(jié)果，對視頻數(shù)據(jù)進行目標檢測得到第二檢測結(jié)果；對第一檢測結(jié)果與第二檢測結(jié)果進行融合，得到初始融合結(jié)果；判斷初始融合結(jié)果是否需要修正，若判斷結(jié)果為需要修正，則根據(jù)判斷結(jié)果的修正類型修正初始融合結(jié)果，輸出數(shù)據(jù)融合結(jié)果；其中，修正類型包括：多目標誤判修正，置信度修正，目標顏色修正，漏檢修正，虛檢修正以及軌跡修正中的一種或幾種。通過上述方法得到了更為準確的目標物的信息，進而提高了目標檢測的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實施例涉及道路檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多傳感數(shù)據(jù)融合方法、多源融合感知系統(tǒng)和計算機設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著城市車輛越來越多，對車輛行駛過程的監(jiān)管難度越來越大，在實際應(yīng)用中，常常需要對道路中的目標物進行監(jiān)測，以獲取目標物的目標信息。

現(xiàn)有技術(shù)中，對道路中的目標物進行監(jiān)測的方法一般是：在道路上安裝攝像機，通過攝像機對待測區(qū)域進行連續(xù)拍攝得到視頻數(shù)據(jù)，然后對視頻數(shù)據(jù)進行分析和處理，得到視頻數(shù)據(jù)中的目標物的檢測信息。

然而，利用單一傳感器采集得到的感知數(shù)據(jù)進行目標檢測時，容易發(fā)生誤檢或者虛檢問題，且無法對誤檢、虛檢問題進行修正，導(dǎo)致檢測結(jié)果的準確度較低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述存在的漏檢的問題，提供一種多傳感數(shù)據(jù)融合方法、多源融合感知系統(tǒng)和計算機設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

一種多傳感數(shù)據(jù)融合方法，包括：

獲取同一時刻、同一場景下的點云數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)；

對點云數(shù)據(jù)進行目標檢測得到第一檢測結(jié)果，對視頻數(shù)據(jù)進行目標檢測得到第二檢測結(jié)果；

對第一檢測結(jié)果與第二檢測結(jié)果進行融合，得到初始融合結(jié)果；

判斷初始融合結(jié)果是否需要修正，若判斷結(jié)果為需要修正，則根據(jù)判斷結(jié)果的修正類型修正初始融合結(jié)果，輸出數(shù)據(jù)融合結(jié)果；其中，修正類型包括：多目標誤判修正，置信度修正，目標顏色修正，漏檢修正，虛檢修正以及軌跡修正中的一種或幾種。

在其中一個實施例中，對第一檢測結(jié)果與第二檢測結(jié)果進行融合，得到初始融合結(jié)果，包括：

根據(jù)外參矩陣將第一檢測結(jié)果中的點云目標從點云坐標系轉(zhuǎn)換至三維坐標系，并根據(jù)內(nèi)參矩陣將點云目標從三維坐標系轉(zhuǎn)換至第二檢測結(jié)果中視頻目標所在的二維坐標系；

根據(jù)二維坐標系中的點云目標和視頻目標確定初始融合結(jié)果中的目標物；其中，信息匹配概率大于匹配閾值的點云目標和視頻目標為同一目標物，信息匹配概率用于表征點云目標與視頻目標的位置重疊度。

在其中一個實施例中，修正類型為多目標誤判修正，根據(jù)判斷結(jié)果的修正類型修正初始融合結(jié)果，包括：

若初始融合結(jié)果中存在目標物對應(yīng)的一個點云目標與多個視頻目標的信息匹配概率均大于第一匹配閾值的情況，則將在初始融合結(jié)果中的多個視頻目標分別標記為不同的目標物；

若初始融合結(jié)果中存在目標物對應(yīng)的一個視頻目標與多個點云目標的信息匹配概率均大于第二匹配閾值的情況，則將在初始融合結(jié)果中的多個點云目標分別標記為不同的目標物。

在其中一個實施例中，修正類型為置信度修正，根據(jù)判斷結(jié)果的修正類型修正初始融合結(jié)果，包括：

獲取初始融合結(jié)果包括的目標物的第一置信度和第二置信度，第一置信度為根據(jù)點云數(shù)據(jù)確定的目標物的類別的置信度，第二置信度為根據(jù)視頻數(shù)據(jù)確定的目標物的類別的置信度；

將目標物的第一置信度和第二置信度進行轉(zhuǎn)換處理，將轉(zhuǎn)換處理后得到的兩個置信度中較大的置信度所對應(yīng)的類別作為目標物的類別。