[發明專利]一種機器人虛擬圍欄系統

在審

• 申請號: 202011593711.6
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112847344A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 劉笑彤;李小山;陳伯行;黃海軍
• 申請（專利權）人: 珠海新天地科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳德高智行知識產權代理事務所(普通合伙) 44696
• 代理人: 李戍

本發明的機器人虛擬圍欄系統，安全控制器可基于操作人員的位置和/或操作人員的視野來指定操作人員附近的機器人，并基于位置信息獲取機器人與操作人員之間的距離。安全控制器根據獲取的距離，生成根據與機器人的距離而改變顯示模式的圍欄圖像，圍欄圖像是表示機器人的動作范圍邊界的虛擬圖像。所生成的柵欄圖像被顯示在工作人員穿著的頭戴式顯示裝置上，使得圍欄圖像與操作人員的視野重疊，提高了機器人和操作人員共存的環境中的工作效率，也避免操作人員被機器人撞擊的安全隱患。

技術領域

本發明涉及一種機器人的安全系統，在在其中機器人，例如工業機器人，被安裝的地方工作時作保安全。

背景技術

在傳統上，在安裝有工業機器人的生產車間，為了確保操作人員的安全經常設置用于限制進入機器人的操作范圍的物理圍欄。然而，近年來由于工廠的緊湊化，使得設置物理圍欄的限制越來越多，也越來越沒有多馀的空間可以設置物理圍欄。在這種情況下，當操作人員進入到車間內機器人的操作范圍時，操作人員可能被機器人碰撞而造成安全隱患。

因此有必要提供一種技術使得在沒有物理圍欄的情況下，操作人員進入配置有工業機器人的生產車間后，不會被機器人碰撞，一方面可提高機器人和操作人員共存的環境中的工作效率，另一方面可避免操作人員被機器人撞擊的安全隱患。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提出了一種機器人虛擬圍欄系統，包括：位置信息獲取模塊，用于獲取操作人員的位置信息；視野信息獲取模塊，用于獲取指定操作人員的視野信息；指定模塊，用于基于由所述位置信息獲取模塊獲取的操作人員的位置或由視野信息獲取模塊獲取操作人員的視野，以確定所述操作人員正在看的機器人；距離獲取模塊，用于獲取所述機器人與所述操作人員之間的距離；圍欄圖像生成模塊，用于生成圍欄圖像，所述圍欄圖像根據距所述機器人的距離而改變顯示模式，所述圍欄圖像為所述機器人操作范圍邊界的虛擬圖像；顯示模塊為頭戴式顯示裝置，用于顯示由所述圍欄圖像生成模塊生成的圍欄圖像，使得圍欄圖像與操作人員的視野重疊。

更進一步的，圍欄圖像根據操作人員與機器人的距離改變圍欄圖像顯示的透明度。

更進一步的，圍欄圖像根據操作人員與機器人的距離改變圍欄圖像尺寸。

更進一步的，圍欄圖像根據操作人員與機器人的距離改變圍欄圖像的顏色。

更進一步的，圍欄圖像直接顯示出操作人員與機器人的距離數值。

更進一步的，視野信息獲取模塊為設置于頭戴式顯示裝置上的攝像頭。

更進一步的，距離獲取模塊為設置于機器人上的位置傳感器。

有益技術效果：

本發明可以提高機器人和操作人員共存的環境中的工作效率，同時可避免操作人員被機器人撞擊的安全隱患

具體實施方式

下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在本發明的描述中，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關系僅是為了便于描述本發明而不是要求本發明必須以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。本發明中使用的術語“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接；可以是直接相連，也可以通過中間部件間接相連，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語的具體含義。