[發(fā)明專利]一種用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011593684.2
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112631257B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 李茹;馬育林;田歡;孫川;鄭四發(fā)
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（相城）
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 郝彩華

1.一種用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1，對自動駕駛車輛誤操作觸發(fā)事件進行分析，得出觸發(fā)誤操作事件的原因及發(fā)生的場景；

S2，在仿真軟件中構建自動駕駛車輛誤操作仿真測試場景并進行測試，包括：

(1)分析識別誤操作觸發(fā)事件得到不同測試場景；

(2)確定最終測試場景；

(3)在所述仿真軟件中構建自動駕駛車輛誤操作仿真測試場景，主要包括如下步驟：

A1.在所述仿真軟件中創(chuàng)建虛擬測試場景；

A2.在所述仿真軟件中構建車輛動力學模塊，根據實車所裝備的傳感器，給所述車輛動力學模塊在車身的相同的安裝位置及角度添加相應的所述傳感器；同時設置所述傳感器的參數(shù)，使仿真環(huán)境中的所述傳感器參數(shù)與現(xiàn)實中使用的一致，在所述仿真軟件中添加底層執(zhí)行控制層并獲取所述底層執(zhí)行控制層數(shù)據；在仿真軟件中添加虛擬傳感器及底層執(zhí)行控制層數(shù)據；

A3.將用于實車的決策控制電子單元設備外接到所述仿真軟件上；

A4.根據真實車輛行駛環(huán)境在所述仿真軟件中添加相應的道路場景、交通環(huán)境、氣象狀態(tài)及設置誤操作觸發(fā)事件；

A5.將駕駛模擬器外接到所述仿真軟件上；

(4)對所述車輛動力學模塊進行誤操作場景仿真測試實驗；

S3，將由于誤操作導致的自動駕駛車輛的系統(tǒng)/組件發(fā)生的功能表現(xiàn)局限信息以及對應的觸發(fā)事件上傳至云端管理系統(tǒng)進行保存；

S4，確定評價指標及采用熵值法和序關系分析法相結合的方法確定評價指標的權重系數(shù)；

S5，確定自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全，形成測試評價體系。

2.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S2中所述虛擬測試場景中至少包括交通參與者及交通標志。

3.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S2中，所述道路場景用于模擬真實環(huán)境中道路場景要素的幾何特性、物理特性和行為特性；所述交通環(huán)境用于模擬真實環(huán)境中交通流量信息及周圍交通車輛行為；所述氣象狀態(tài)用于模擬真實環(huán)境中的天氣狀態(tài)、時間變化以及不同時間的光影變化。

4.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S2中，所述底層執(zhí)行控制層包括底層執(zhí)行控制板和電源控制板。

5.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S2中通過提取各所述測試場景中關鍵參數(shù)、并結合外部環(huán)境、車輛控制確定最終測試場景，根據所述最終測試場景利用所述仿真軟件構建所述仿真測試場景。

6.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S3中，所述功能表現(xiàn)局限包括傳感器功能表現(xiàn)局限和底層執(zhí)行控制層功能表現(xiàn)局限，所述傳感器功能表現(xiàn)局限通過傳感器數(shù)據監(jiān)測程序進行監(jiān)測，所述底層執(zhí)行控制層功能表現(xiàn)局限通過底層控制板CAN心跳程序進行監(jiān)測。

7.根據權利要求1所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S4中，通過熵值法計算各評價指標的權重系數(shù)w_i的計算公式為：式中，S_i為第i個評價指標的熵值，m為評價指標數(shù)，式中，p_ij表示第i個評價指標在第j層評級等級的概率；r_ij為第i個評價指標隸屬于第j層評級等級的關聯(lián)等級程度，n為單個指標的狀態(tài)數(shù)；i＝1，2，......，m；j＝1，2，......，n；0≤S_i≤1。

8.根據權利要求7所述的用于自動駕駛車輛誤操作的預期功能安全測試評價方法，其特征在于：步驟S4中，通過序關系分析法計算各評價指標的權重系數(shù)的計算公式為：r_k表示評價指標x_k-1與x_k之間的重要度之比，r_k為常量。