[發明專利]一種室內巡檢機器人的環境感知方法、系統、設備及其計算機可讀存儲介質在審

申請號：	202011591796.4	申請日：	2020-12-29
公開（公告）號：	CN112697134A	公開（公告）日：	2021-04-23
發明（設計）人：	梁之立;潘太	申請（專利權）人：	南京昱晟機器人科技有限公司
主分類號：	G01C21/00	分類號：	G01C21/00;G01S13/86;G01S17/86;G06K9/00;G06T7/70
代理公司：	南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360	代理人：	張磊
地址：	211100 江蘇省南京市***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種室內巡檢機器人環境感知方法系統設備及其計算機可讀存儲介質
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【說明書】：

本發明公開了一種室內巡檢機器人的環境感知方法、系統、設備及其計算機可讀存儲介質，其中，所述方法包括：構建巡檢機器人坐標系通過巡檢機器人與坐標軸之間的夾角獲取巡檢機器人坐標信息；根據所述巡檢機器人的坐標位置深度視覺感知以及音頻識別與特征分析的采集環境感知數據；根據所述采集環境感知數據構建巡檢機器人局部地圖，判斷巡檢機器人的行駛軌跡；根據所述采集環境感知數據的反饋信息，規劃巡檢機器人行駛角度；本發明通過概率啟發式模型提取光束投影到柵格地圖單元，利用激光與視覺信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并進行特征級別的信息融合，進一步提升感知系統的信息響應。

技術領域

本發明涉及智能感知控制技術，尤其是一種室內巡檢機器人的環境感知方法、系統、設備及其計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著我國信息技術的發展和社會進步的需要，控制中心、計算機房、網絡機房、程控機房等信息設備用房的應用越來越多，而控制數據中心機房內溫度、濕變、潔凈度是保證設備正常運轉的前提，目前數據中心機房的環境感知和運行控制都還沒有達到成熟，而運行系統得不完善造成數據中心機房運行不穩定，從而形成大范圍得維護，造成管理上很多問題。

現有的受限于2DLidar工作方式，對于室內環境特征近似的場景，易出現特征匹配失效，從而導致定位誤差或失敗的現象，而采用單一傳感器進行同時定位和地圖創建存在精度較低，并且易受干擾、可靠性不足的問題，現有數據交互無法實現單步運行指令得傳輸以及任務的完成通知，在數據出現錯誤是無法精準獲取故障點，進一步降低系統的運行效率。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種通過多傳感的數據融合以及多任務的設備管理，從而能夠全局管理系統運行的室內巡檢機器人的環境感知方法、系統、設備及其計算機可讀存儲介質。

本發明技術方案如下：

一種室內巡檢機器人的環境感知方法，所述方法包括：

步驟S100：構建巡檢機器人坐標系通過巡檢機器人與坐標軸之間的夾角獲取巡檢機器人坐標信息；

步驟S200：根據所述巡檢機器人的坐標位置深度視覺感知以及音頻識別與特征分析的采集環境感知數據；

步驟S300：根據所述采集環境感知數據構建巡檢機器人局部地圖，判斷巡檢機器人的行駛軌跡；

步驟S400：根據所述采集環境感知數據的反饋信息，規劃巡檢機器人行駛角度。

具體地，當所述巡檢機器人坐標信息與采集環境感知數據吻合時，構成室內坐標系和局部坐標系，其中，所述巡檢機器人的局部位姿向量為：

根據所述位姿向量得出巡檢機器人位置，其中，巡檢機器人的位置為(X₂,Y₁)為局部坐標系，為巡檢機器人運行方向與室內坐標系中X軸夾角；

所述室內坐標系的位置為(X，Y)，為巡檢機器人運行方向與室內坐標系中Y軸夾角。

具體地，所述采集環境感知數據通過深度視覺感知和多傳感器數據融合形成貝葉斯方法，所述貝葉斯方法通過概率啟發式模型提取光束投影到柵格地圖單元，利用激光與視覺信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并進行特征級別的信息融合。