[發明專利]一種目標跟蹤數據濾波處理方法及裝置

在審

• 申請號: 202011591309.4
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112630774A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 李坤乾;朱飛亞;張志豪;顧翔
• 申請（專利權）人: 北京潤科通用技術有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S7/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉猛

1.一種目標跟蹤數據濾波處理方法，其特征在于，包括：

根據自車的運動狀態及當前追蹤目標的航跡跟蹤穩定階段信息，確定α-β濾波算法的初始濾波比；

根據所述自車與所述當前追蹤目標的相對空間位置信息，確定濾波比修正因子；其中，所述相對空間位置信息包括空間距離和方位角，在同一方位角下，所述濾波比修正因子隨空間距離增大而逐漸增大并收斂，在空間距離確定的情況下，所述方位角越大所述濾波比修正因子越小，所述方位角是車載雷達探測到的所述當前追蹤目標的角度，所述空間距離是所述當前追蹤目標與所述車載雷達之間的徑向距離；

根據所述初始濾波比和所述濾波比修正因子生成所述當前追蹤目標的動態濾波比，所述動態濾波比與所述濾波比修正因子正相關；

利用所述動態濾波比對所述當前追蹤目標的當前運動狀態預測值和當前運動狀態測量值進行濾波處理，得到所述當前追蹤目標的目標狀態數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據自車的運動狀態及當前追蹤目標的航跡跟蹤穩定階段信息，確定α-β濾波算法的初始濾波比，包括：

當所述自車的運動狀態為轉彎狀態時，確定α-β濾波算法的初始濾波比為第一濾波比，所述第一濾波比使所述目標狀態數據側重于所述當前運動狀態測量值；

當所述自車的運動狀態為轉彎過度狀態或換道狀態時，根據所述航跡跟蹤穩定階段信息確定所述當前追蹤目標所處的運動階段，根據所述當前追蹤目標所處的運動階段確定α-β濾波算法的初始濾波比；其中，當所述自車的運動狀態為轉彎過度狀態或換道狀態時所述當前追蹤目標的運動階段被劃分為第一起始階段和第一穩定階段；

當所述自車的運動狀態為直行狀態時，根據所述航跡跟蹤穩定階段信息確定所述當前追蹤目標所處的運動階段，根據所述當前追蹤目標所處的運動階段，確定α-β濾波算法的初始濾波比；其中，當所述自車的運動狀態為直行狀態時所述當前追蹤目標的運動階段被劃分為第二起始階段、相對穩定階段和第二穩定階段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述自車的運動狀態為轉彎過度狀態或換道狀態時，根據所述當前追蹤目標所處的運動階段確定α-β濾波算法的初始濾波比，包括：

當所述當前追蹤目標處于所述第一起始階段時，確定所述初始濾波比為第二濾波比，所述第二濾波比使所述目標狀態數據側重于所述當前運動狀態測量值；

當所述當前追蹤目標處于所述第一穩定階段時，確定所述初始濾波比為第三濾波比，所述第三濾波比大于所述第二濾波比。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述航跡跟蹤穩定階段信息包括所述當前追蹤目標的目標連續追蹤幀數；

所述根據所述當前追蹤目標的航跡跟蹤穩定階段信息確定所述當前追蹤目標所處的運動階段，包括：

當所述當前追蹤目標的目標連續追蹤幀數小于第一幀數閾值時，確定所述當前追蹤目標當前處于所述第一起始階段；

當所述當前追蹤目標的目標連續追蹤幀數大于或等于第一幀數閾值時，確定所述當前追蹤目標當前處于所述第一穩定階段。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述自車的運動狀態為直行狀態時，根據所述當前追蹤目標所處的運動階段，確定α-β濾波算法的初始濾波比，包括：

當所述當前追蹤目標的運動階段處于第二起始階段時，確定所述初始濾波比為第四濾波比，所述第四濾波比使所述目標狀態數據側重于所述當前運動狀態測量值；

當所述當前追蹤目標的運動階段處于所述相對穩定階段時，確定所述初始濾波比為第五濾波比，所述第五濾波比大于所述第四濾波比；

當所述當前追蹤目標的運動階段處于所述第二穩定階段時，確定所述初始濾波比為第六濾波比，所述第六濾波比大于所述第五濾波比。