[發明專利]一種智能車輛自主路徑規劃方法、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011589982.4
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112798002A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 蒲志宇;張國基
• 申請（專利權）人: 佛山市金凈創環保技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

1.一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，包括：

接收垃圾清理指令，獲取垃圾桶位置信息，生成目的地信息；

采集圖像信息，提取道路特征，結合目的地信息，生成行進決策；

按照行進決策進行路徑規劃，得到路徑信息，車輛按照路徑信息進行移動；

獲取車輛實時位置信息，將車輛實時位置信息與預定位置信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預定閾值；

若大于，則生成修正信息，根據修正信息對車輛位移參數進行動態修正，得到修正結果；

將修正結果按照預定方式傳輸至終端。

2.根據權利要求1所述的一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，采集圖像信息，提取道路特征，結合目的地信息，生成行進決策，還包括：

采集交通信號燈狀態，生成信號燈狀態信息；

根據信號燈狀態信息計算信號燈狀態切換時間及相鄰路口信號燈切換間隔時間，生成信號燈切換信息；

獲取車輛參數信息，通過模型預測車輛平均行駛速度，生成車輛平均行駛速度信息；

根據車輛行駛速度信息結合信號燈切換信息，搜尋最優路徑，

建立虛擬道路信息，對最優路徑進行反演，得到反演信息；

根據反演信息校正車輛平均行駛速度。

3.根據權利要求1所述的一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，按照行進決策進行路徑規劃，得到路徑信息；具體包括：

建立世界坐標系，獲取垃圾桶位置坐標，生成目的地坐標；

獲取車輛初始位置信息，生成車輛初始位置坐標；

計算車輛初始位置坐標與目的地坐標直線距離；

采集車輛初始位置與目的地坐標之間目標區域內障礙物信息，生成障礙物坐標；

剔除障礙物坐標點，建立車輛初始位置與目的地坐標之間的最短折線，生成路徑信息。

4.根據權利要求1所述的一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，按照行進決策進行路徑規劃，得到路徑信息，車輛按照路徑信息進行移動，還包括：

獲取車輛參數信息，建立運動狀態預測模型；

采集車輛運動狀態，生成狀態信息；

將狀態信息與預設狀態信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預定偏差率閾值；

若大于，則生成警告信息，

根據警告信息修正行進決策，得到結果信息；

將結果信息按照預定方式傳輸至終端。

5.根據權利要求1所述的一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，還包括：

采集圖像信息，提取道路特征，

根據道路特征確定車輛行進模式，并生成對應的控制策略；

獲取道路交通數據，生成專家預測數據庫；

根據專家預測數據庫預測車輛動態信息，

將控制策略與車輛動態信息進行匹配，生成匹配度信息；

將匹配度信息與預設信息進行比較，得到偏差率；

判斷所述偏差率是否大于預設偏差率閾值，

若大于，則切換至局部路徑規劃模式，對車輛行進路徑進行局部路徑規劃；

若小于，則切換至全局路徑規劃模式，對車輛行進路徑進行全路徑規劃。

6.根據權利要求1所述的一種智能車輛自主路徑規劃方法，其特征在于，所述車輛位移參數包括車速、制動時間、車輛轉彎半徑、車距、車輛啟動時間、車輛變道偏航角中的一種或兩種以上的組合。