[發(fā)明專利]一種距離像的噪聲抑制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011589412.5 | 申請日： | 2020-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN112581407A | 公開（公告）日： | 2021-03-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 左勇;苗昌宇;任超;杜志華;黎飛宇;宋曉菡;伍劍;洪小斌;李巖;邱吉芳;郭宏翔 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京郵電大學(xué) |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 項(xiàng)京;丁蕓 |
| 地址： | 100876 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 距離 噪聲 抑制 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種距離像的噪聲抑制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取待處理距離像中所有的測量距離；
將每個所述測量距離作為當(dāng)前測量距離，并對所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口內(nèi)所有測量距離進(jìn)行排序，得到排序后的測量距離；
按照排序的順序，從所述排序后的測量距離中的第二個測量距離開始，選擇一個第一測量距離作為待聚類測量距離，判斷所述待聚類測量距離與相鄰的前一個測量距離的差值是否小于或等于距離閾值，如果是，將所述待聚類測量距離加入與所述待聚類測量距離相鄰的前一個測量距離所在的聚類，否則，建立新聚類并將所述待聚類測量距離加入所述新聚類中；其中，所述排序后的測量距離中的第一個測量距離的聚類為預(yù)先建立的聚類；所述第一測量距離為所述排序后的測量距離中，除第一個測量距離外的任一個測量距離；
選擇所述第一測量距離的下一個測量距離作為所述待聚類測量距離，并重復(fù)執(zhí)行所述判斷所述待聚類測量距離與相鄰的前一個測量距離的差值是否小于或等于距離閾值，如果是，將所述待聚類測量距離加入與所述待聚類測量距離相鄰的前一個測量距離所在的聚類，否則，建立新聚類并將所述待聚類測量距離加入所述新聚類中的步驟，直至得到所述當(dāng)前測量距離中的鄰域窗口內(nèi)所有測量距離的聚類；
獲取所述當(dāng)前測量距離所處的聚類中測量距離的數(shù)量，并判斷所述當(dāng)前測量距離所處的聚類中測量距離的數(shù)量是否大于或等于聚類數(shù)量閾值，如果否，獲取測量距離的數(shù)量最多的聚類，并基于所述測量距離的數(shù)量最多的聚類對所述當(dāng)前測量距離進(jìn)行噪聲抑制處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口為采用如下步驟得到的：
獲取預(yù)先設(shè)置的窗口實(shí)際尺寸lc和激光雷達(dá)的角分辨率ω以及所述待處理距離像中所有的測量距離的平均值OA1，并通過如下公式：
計(jì)算得到所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口k0*k0。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口為采用如下步驟得到的：
獲取預(yù)先設(shè)置的窗口實(shí)際尺寸lc和激光雷達(dá)的角分辨率ω以及所述當(dāng)前測量距離的距離值OA，并通過如下公式：
計(jì)算得到所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口k0*k0。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述計(jì)算得到所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口k0*k0之后，所述方法還包括：
采用如下公式：
對所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口k0*k0進(jìn)行取值，并將所取的值k*k作為所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口k0*k0。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述聚類數(shù)量閾值為采用如下步驟得到的：
獲取所述計(jì)算得到所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口的大小k0和預(yù)設(shè)比例值r，并通過如下公式：
計(jì)算得到所述聚類數(shù)量閾值θ2。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述聚類數(shù)量閾值為采用如下步驟得到的：
獲取對所述當(dāng)前測量距離的鄰域窗口的大小所進(jìn)行的取值k和預(yù)設(shè)比例值r，并通過如下公式：
θ2＝k2·r
計(jì)算得到所述聚類數(shù)量閾值θ2。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述測量距離的數(shù)量最多的聚類對所述當(dāng)前測量距離進(jìn)行噪聲抑制處理，包括：
將所述測量距離的數(shù)量最多的聚類作為目標(biāo)聚類，并將所述目標(biāo)聚類中所有測量距離的中值或均值作為所述當(dāng)前測量距離。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京郵電大學(xué)，未經(jīng)北京郵電大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011589412.5/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
