[發明專利]一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構

在審

• 申請號: 202011588927.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112775963A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 李憲華;劉碧珊;劉鳳義;王昶茹;焦陽;王殿博;吳亮
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學;上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02;B25J5/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 饒富春

1.一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：包括視覺機構(1)、上軀干(2)、左臂(3)、右臂(7)、腰部機構(4)、下軀干(6)、移動平臺(5)；視覺機構(1)與上軀干(2)相連，進行環境探測、感知；左臂(3)和右臂(7)分別對稱連接在上軀干(2)兩邊；上軀干(2)和下軀干(6)通過腰部機構(4)進行連接；下軀干(6)連接移動平臺(5)。

2.根據權利要求1所述的一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：所述左臂(3)和右臂(7)均為七自由度手臂，且為模塊化連接。

3.根據權利要求1所述的一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：

所述視覺機構由頭部(101)和頸部(102)組成，配有視覺系統。

4.根據權利要求1所述的一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：所述腰部機構(4)可進行旋轉和彎曲。

5.根據權利要求1所述的一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：所述移動平臺(5)由支撐機構(501)、伸縮機構(502)和輪式機構(503)組成，伸縮機構(502)連接支撐機構(501)和輪式機構(503)。

6.根據權利要求1所述的一種具有雙七自由度模塊化手臂的移動機器人結構，其特征在于：所述移動平臺(5)有四個輪子，四個輪子分別配有輪轂電機控制驅動，轉向電機控制轉動，可實現全方位的移動。