[發明專利]一種雷達目標跟蹤方法及系統

有效

• 申請號: 202011587569.4
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112285696B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 夏文濤;王偉;王曉誼;楊婧;蘇如章;房冠平;周雙林
• 申請（專利權）人: 北京海蘭信數據科技股份有限公司;三沙海蘭信海洋信息科技有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/41
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 周倩

1.一種雷達目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法應用于兩種模式下的目標預測跟蹤，其中，所述兩種模式包括利用目標歷史點跡對目標進行預測跟蹤的Long模式和利用目標歷史點跡對目標進行預測跟蹤的Short模式，所述方法包括：

根據目標大小和歷史點跡判斷目標的機動性，通過目標的機動性確定目標在Short模式下的目標歷史點跡；

通過所述目標歷史點跡，分別確定目標在所述兩種模式下的預測速度，包括：

通過目標當前時刻X方向的測量速度、目標上一幀X方向的速度，確定目標在Long模式下X方向的預測速度，其中，；

通過目標當前時刻Y方向的測量速度、目標上一幀Y方向的速度，確定目標在Long模式下Y方向的預測速度，其中，；

將所述目標在Long模式下X方向的預測速度和所述目標在Long模式下Y方向的預測速度合成作為目標在Long模式下的預測速度；

根據雷達載體預測位置以及目標在所述兩種模式下的預測速度，分別確定目標在所述兩種模式下的預測方位和距離；

通過目標在所述兩種模式下的預測方位和距離，分別確定所述兩種模式下的預測波門；

將目標點跡在Long模式下的預測波門進行匹配，如匹配失敗，再將目標點跡在Short模式下的預測波門進行匹配，匹配成功時更新目標信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述目標歷史點跡，分別確定目標在所述兩種模式下的預測速度，包括：

通過歷史點跡點數中第一個點的X方向速度，歷史點跡點數中第二個點的X方向速度，…，歷史點跡點數中第m個點的X方向速度，歷史點跡的點數，確定目標在Short模式下X方向的預測速度，其中，；

通過歷史點跡點數中第一個點的Y方向速度，歷史點跡點數中第二個點的Y方向速度，…，歷史點跡點數中第m個點的Y方向速度，歷史點跡的點數，確定目標在Short模式下Y方向的預測速度，其中，；

將所述目標在Short模式下X方向的預測速度和所述目標在Short模式下Y方向的預測速度合成作為目標在Short模式下的預測速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據雷達載體預測位置以及目標在所述兩種模式下的預測速度，分別確定目標在所述兩種模式下的預測方位和距離，包括：

通過目標在Long模式下X方向的預測速度、雷達載體在X方向的速度和時間，確定目標在Long模式下X方向的預測距離，其中，；

通過目標在Long模式下Y方向的預測速度、雷達載體在Y方向的速度和時間，確定目標在Long模式下Y方向的預測距離，其中，。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據雷達載體預測位置以及目標在所述兩種模式下的預測速度，分別確定目標在所述兩種模式下的預測方位和距離，包括：

通過目標在Short模式下X方向的預測速度、雷達載體在X方向的速度和時間，確定目標在Short模式下X方向的預測距離，其中，；

通過目標在Short模式下Y方向的預測速度、雷達載體在Y方向的速度和時間，確定目標在Short模式下Y方向的預測距離，其中，。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述預測波門為矩形波門，所述通過目標在所述兩種模式下的預測方位和距離，分別確定所述兩種模式下的預測波門，包括：

通過目標在Long模式下X方向的預測距離、目標在Long模式下Y方向的預測距離、上一幀目標關聯點跡的長和寬，確定矩形波門的四個頂點坐標；

其中，四個頂點坐標為，，，；

根據所述矩形波門的四個頂點坐標，確定Long模式下的預測波門。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預測波門為矩形波門，所述通過目標在所述兩種模式下的預測方位和距離，分別確定所述兩種模式下的預測波門，包括：

通過目標在Short模式下X方向的預測距離、目標在Short模式下Y方向的預測距離、上一幀目標關聯點跡的長和寬，確定所述矩形波門的四個頂點坐標；

其中，四個頂點坐標為，，，；

根據所述矩形波門的四個頂點坐標，確定Short模式下的預測波門。