[發明專利]一種用于多軸輪廓應用場合中的多軸輪廓控制方法有效
| 申請號： | 202011586988.6 | 申請日： | 2020-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN112698623B | 公開（公告）日： | 2021-11-05 |
| 發明（設計）人： | 楊曉文;王繼虎;錢巍 | 申請（專利權）人： | 南京埃斯頓自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/19 | 分類號： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務所 32237 | 代理人： | 程化銘 |
| 地址： | 211100 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 輪廓 應用 場合 中的 控制 方法 | ||
1.一種用于多軸輪廓應用場合中的多軸輪廓控制方法，其步驟如下：
步驟1.對用戶所提供的原始輪廓節點按要求進行重構，沿各相鄰節點直線方向呈正態分布狀進行密化；
步驟2.基于重構后的節點，針對兩相鄰節點，根據自然邊界條件，以及各節點上的連續性約束，保證幾何二階連續性，在各節點前后段中的前段終止處一階導與二階導等于后段的初始處的一階導與二階導，通過遞推求解的方式即可獲得每段初始與終止處的位置Pi0，Pi1以及一階導與二階導數值若輪廓最終擬合的樣條次數5,則還應逐次提高階數并重復步驟2的過程獲得擬合更高階數樣條所需的節點導數信息；
步驟3.利用步驟2中所獲各段初始與終止處位置以及對應導數信息，建立以輪廓擬合樣條系數的方程組：
Pi(0)＝K1i＝Pi0 Pi(Li)＝K1i+K2iLi+K3iLi2+...+K(j+1)iLij＝Pi1；
…
求解該方程組可獲得擬合所需的各個系數；
步驟4.以插補速度F對各段曲線進行細分，對細分后的各弦長進行積分獲得近似總弧長TotL；
步驟5.利用TotL，在時間域內進行速度規劃；
步驟6.令插補步長Step＝F*Ts，分別在幾何域與時間域內按該步長同時插補，獲取幾何域內的插補位置數據，及時間域內每運行Step長度所需的時長T；
步驟7.利用步驟6所得到信息在時間域內重新擬合以時間為自變量的指定階數的樣條曲線，并按插補周期實時插補；
步驟8.對各軸插補數據進行整形得到各軸最終插補數據。
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