[發明專利]誤差估計方法、組合導航處理系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202011586909.1
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112781617B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 李韜;林濤
• 申請（專利權）人: 廣州吉歐電子科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/34
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 艾青;牛悅涵

1.一種誤差估計方法，其特征在于，所述方法應用于組合導航處理系統，所述方法包括：

獲取微機電系統-慣性測量單元MEMSIMU采集的在第一坐標系下的第一觀測量；

對所述第一觀測量進行機械編排，獲取第二坐標系下載體的位置數據、速度數據和姿態信息；

根據所述位置數據、所述速度數據，以及所述姿態信息，獲取狀態參數；

根據所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息，和所述狀態參數，估計所述第一坐標系和第三坐標系之間的三維失準角誤差，以及所述第一坐標系和所述第三坐標系在X方向平移誤差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息，獲取狀態參數之前，所述方法還包括：

接收全球導航衛星系統GNSS衛星信號；

根據所述GNSS衛星信號，獲取第三坐標系下的第二觀測量；

根據所述第二觀測量，對所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息進行校正估計。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述GNSS衛星信號，獲取第三坐標系下的第二觀測量之后，所述方法還包括：

當確定所述組合導航處理系統為預設類型時，根據組合導航處理系統的類型，匹配與所述組合導航處理系統的類型對應的預設處理方式；

根據所述預設處理方式，對所述第二觀測量進行處理，獲取新的觀測量。

4.根據權利要求1-3所述的方法，其特征在于，根據所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息，獲取狀態參數，具體包括：

將所述位置數據、所述速度數據以及所述姿態信息，輸入至預設濾波器中，獲取所述狀態參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述位置數據、所述速度數據以及所述姿態信息，輸入至預設濾波器中，獲取所述狀態參數，具體包括：

將所述位置數據、所述速度數據以及所述姿態信息，輸入至預設濾波器中，以便所述預設濾波器對所述位置數據、所述速度數據以及所述姿態數據進行更新；

并利用更新后的位置數據、速度數據以及姿態信息，生成所述狀態參數。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息，和所述狀態參數，估計所述第一坐標系和所述第三坐標系之間的三維失準角誤差，以及所述第一坐標系和所述第三坐標系在X方向平移誤差，具體包括：

根據所述位置數據、所述速度數據、所述姿態信息，和所述狀態參數創建速度約束觀測方程；

根據所述速度約束觀測方程和所述狀態參數，估計所述第一坐標系和所述第三坐標系之間的三維失準角誤差，以及所述第一坐標系和所述第三坐標系在X方向平移誤差。