[發明專利]一種物流穿梭機器人行駛控制方法、設備及系統

在審

• 申請號: 202011586520.7
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112698658A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 馬亞勝;張旭耀;李錦超
• 申請（專利權）人: 廣東自來物智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

本申請涉及一種物流穿梭機器人行駛控制方法、設備及系統，應用于一物流運輸區域內，每條運輸路段上均設有至少一個對應的標簽，物流穿梭機器人上設有用于讀寫標簽信息的標簽讀寫器，包括：周期性地讀寫物流穿梭機器人行駛運輸路段上的標簽信息；根據讀寫到的所述標簽信息控制所述物流穿梭機器人沿對應的運輸路段行駛，或根據速度模型以及讀寫到的標簽信息控制物流穿梭機器人的行駛。本發明運輸路線上的物流穿梭機器人定位準確、行駛控制及時、對網絡穩定要求低、可以在不依賴系統服務器控制的情況下自主且安全地運行。

技術領域

本申請涉及智慧物流運輸領域，特別是涉及一種物流穿梭機器人行駛控制方法、設備及系統。

背景技術

隨著物流運輸行業的快速發展，商品的配送量越來越大，區域調度量也隨之不斷增大，智能穿梭機器人物流隨之應用而生。智能穿梭機器人物流作為物流運輸領域的重要組成部分，在實際應用中起著舉足輕重的作用。

智能穿梭機器人物流是一種利用物流穿梭機器人實現無人駕駛、自動配送的新型運輸工具，其能夠以單線的形式通過物流穿梭機器人及索/軌道實現跨區域的調配及運輸。因此，極大地降低了物流運輸的時間及成本。

現有的智慧物流運輸索/軌道系統主要是系統服務器通過無線網絡(2G/3G/4G/5G)控制所有的物流穿梭機器人的加速、減速、剎車、裝卸貨等動作，并通過物流穿梭機器人上GPS/北斗設備定位，所以整個系統運行要求極高的網絡穩定性及定位精度。但由于智慧物流運輸索/軌道系統通常又位于郊區或者山區環境使用，網絡信號覆蓋不完善，定位信號無法獲取等情況存在，所以實際運行時會出現物流穿梭機器人控制不及時，機器失蹤，定位出錯導致撞機或者脫軌墜落，多臺機器在同一根索/軌道而壓斷索/軌道等問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種定位準確、行駛控制及時、對網絡穩定要求低、可以在不依賴系統服務器控制的情況下自主且安全地運行的物流穿梭機器人行駛控制方法、設備及系統。

第一方面，本發明實施例提供了一種物流穿梭機器人行駛控制方法，應用于一物流運輸區域內，所述運輸區域包括由至少一運輸路段組成的運輸路線，每條運輸路段上均設有至少一個對應的標簽，所述物流穿梭機器人上設有用于讀寫標簽信息的標簽讀寫器，所述方法包括：

周期性地讀寫所述物流穿梭機器人行駛運輸路段上的標簽信息；其中，所述標簽信息由讀寫到的所述標簽確定，所述標簽信息包括位置信息及控制信息；

根據讀寫到的所述標簽信息控制所述物流穿梭機器人沿對應的運輸路段行駛，或根據速度模型以及讀寫到的標簽信息控制所述物流穿梭機器人的行駛。

進一步地，所述物流運輸區域還包括系統服務器，所述系統服務器內存儲所述物流運輸區域內所有運輸路段及其所有對應的標簽信息，所述方法還包括：

接收所述系統服務器根據所述物流穿梭機器人的起始位置和終點位置確認的最優運輸路線，并根據所述最優運輸路線上所要經過的運輸路段對應的標簽信息形成序列化標簽集。

進一步地，根據讀寫到所述標簽信息控制所述物流穿梭機器人沿對應的運輸路段行駛之前，所述方法還包括：

判斷讀寫到的所述標簽信息是否在所述物流運輸區域的所有標簽內；

若是，繼續將讀寫到的所述標簽信息與所述標簽集進行匹配判斷；

若否，指示所述物流穿梭機器人忽略所述標簽信息繼續行駛。

進一步地，根據讀寫到所述標簽信息控制所述物流穿梭機器人沿對應的運輸路段行駛之前，所述方法還包括：

判斷讀寫到的所述標簽信息是否在標簽集內；

若是，則繼續將讀寫到的標簽信息與所述標簽集內對應順序的標簽信息進行匹配判斷；