[發明專利]對手策略反演方法、系統、裝置

有效

• 申請號: 202011586486.3
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN112529110B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 范國梁
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G06F18/2321
• 分類號: G06F18/2321;G06N3/047;G06N3/08;G06Q10/04
• 代理公司: 北京市恒有知識產權代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種對手策略反演方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟S10，實時獲取在可見范圍內對抗方各智能體的狀態信息，作為輸入信息；所述狀態信息包括ID、時空運動軌跡、機動狀態、速度；

步驟S20，基于所述輸入信息，結合預獲取的第一概率，通過深度置信網絡模型獲取所述對抗方各智能體前進路線對應的后驗預測概率；

所述第一概率，其獲取方法為：

步驟A10，采集對抗方各智能體的歷史狀態信息；

步驟A20，通過預設的密度聚類算法按時序對所述歷史狀態信息進行軌跡聚類；聚類后，將軌跡點的數量大于設定數量閾值的類對應的軌跡點作為關鍵地點；其中，通過預設的密度聚類算法按時序對所述歷史狀態信息進行軌跡聚類，其方法為：

計算當前智能體的歷史時空運動軌跡與樣本軌跡的垂直距離、水平距離以及夾角距離；所述樣本軌跡為其他智能體的歷史時空運動軌跡聚類后的軌跡；

結合預設的權重，對垂直距離、水平距離以及夾角距離進行加權求和，作為當前智能體的歷史時空運動軌跡與樣本軌跡之間的最終距離：

dist(L_i，L_j)＝ω_⊥.d_⊥(L_i，L_j)+ω_||.d_||(L_i，L_j)+ω_θ.d_θ(L_i，L_j)

d_||＝MIN(l_||1，l_||2)

其中，dist(L_i，L_j)表示最終距離，d_⊥(L_i，L_j)、d_||(L_i，L_j)、d_θ(L_i，L_j)分別表示垂直距離、水平距離、夾角距離，ω_⊥、ω_||、ω_θ分別表示垂直距離、水平距離、夾角距離對應的權重值，L_i、L_j表示樣本軌跡、當前智能體的歷史時空運動軌跡，l_⊥1、l_⊥2表示L_j的一個端點到L_i的距離、L_j的另一個端點到L_i的距離，l_||1表示L_j的一個端點到L_i的投影點，與L_i對應端端點的距離，l_||2表示L_j的另一個端點到L_i的投影點，與L_i對應端端點的距離，θ表示L_i和L_j的夾角；

若所述最終距離小于設定的樣本間距閾值，則聚為一類；

步驟A30，計算對抗方各智能體的歷史時空運動軌跡經過關鍵地點的先驗概率，作為第一概率：

通過貝葉斯模型統計、計算對抗方各智能體的歷史時空運動軌跡經過關鍵地點的先驗概率；

步驟S30，對所述對抗方各智能體，根據其速度，結合后驗預測概率最大的前進路線，計算其對應的預測機動位置；

其中，所述第一概率為對抗方各智能體的時空運動軌跡經過關鍵地點的先驗概率。