[發(fā)明專利]一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖的創(chuàng)建與更新方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011585046.6
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN112629548B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任毅龍;姜涵;于海洋
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;G01S17/89;G01S17/931
• 代理公司: 北京佳信天和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11939
• 代理人: 張宏偉

本專利公開了一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖的創(chuàng)建與更新方法，所述方法包括：步驟一、基于路側(cè)激光雷達(dá)構(gòu)建三維柵格地圖；步驟二、確定障礙物在空間柵格中的坐標(biāo)；步驟三、基于貝葉斯公式的對空間柵格地圖中的障礙物狀態(tài)進(jìn)行判斷與更新；步驟四、在更新空間柵格地圖障礙物的同時(shí)確定非障礙物的三維柵格集。通過上述方法，能夠準(zhǔn)確地快速地建立一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖并且在場景發(fā)生變化時(shí)，可以及時(shí)準(zhǔn)確地利用路側(cè)數(shù)字地圖更新障礙物和非障礙物的坐標(biāo)位置，以支撐無人駕駛車輛的正常行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖的創(chuàng)建與更新方法。

背景技術(shù)

無人駕駛車輛的正常行駛依賴對道路信息的全方位感知。城市場景中，道路開放，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，交通流量大，行為差異顯著，這些變化對無人駕駛車輛的環(huán)境感知能力有著更高的要求。目前，無人駕駛車載核心傳感器感知距離有限，無法滿足惡劣天氣、遮擋區(qū)等非視距環(huán)境感知需求。

作為一種以激光束探測目標(biāo)位置、速度等特征的雷達(dá)系統(tǒng)，激光雷達(dá)具有較遠(yuǎn)的探測距離、較高的角度和速度分辨率，因此被廣泛地用作車載傳感器，為車輛對周邊障礙物的感知提供助力。隨著V2X與5G通信技術(shù)的發(fā)展，將激光雷達(dá)部署于路側(cè)，進(jìn)而構(gòu)建動(dòng)態(tài)更新的高精度地圖成為可能。與部署在車輛上相比，將激光雷達(dá)部署在路側(cè)一方面可以通過較高的部署位置保證視野不被復(fù)雜的城市道路場景遮擋，另一方面可以為多輛網(wǎng)聯(lián)汽車服務(wù)，有效降低成本。

針對以上情況，本發(fā)明提出了一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖的創(chuàng)建與更新方法，旨在賦能無人駕駛，輔助實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)的道路環(huán)境全方位感知。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提出一種基于路側(cè)激光雷達(dá)的三維柵格地圖的創(chuàng)建與更新方法，實(shí)現(xiàn)在場景發(fā)生變化時(shí)，路側(cè)數(shù)字地圖可以及時(shí)更新以支撐無人駕駛車輛的正常行駛。

為此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案包括：