[發(fā)明專(zhuān)利]一種障礙物檢測(cè)及跟蹤方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011584024.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112764042A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阮作棟;梁偉銘;張顯宏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S15/931
• 分類(lèi)號(hào): G01S15/931;G01S15/87;G01S15/66
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，包括：

基于當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛附近是否出現(xiàn)障礙物，其中，當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)為所述目標(biāo)車(chē)輛上設(shè)置的傳感器的當(dāng)前感知數(shù)據(jù)；

若檢測(cè)到障礙物，則根據(jù)當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)確定所述障礙物在所述目標(biāo)車(chē)輛的可通行空間模型中所處的柵格，作為目標(biāo)柵格，其中，所述可通行空間模型通過(guò)在所述目標(biāo)車(chē)輛前后建立可通行空間，并將所述可通行空間等間距地分隔成若干柵格得到；

若所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的屬性信息指示所述目標(biāo)柵格處無(wú)障礙物，則更新所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的屬性信息，其中，所述屬性信息至少包括用于指示對(duì)應(yīng)柵格中是否有障礙物的第一信息，以及用于指示對(duì)應(yīng)柵格中障礙物的有效性的第二信息；

當(dāng)接收到與上一次接收的第一航位數(shù)據(jù)不同的第二航位數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)所述第二航位數(shù)據(jù)確定所述障礙物是否還處于所述目標(biāo)柵格中，若是，則更新所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二信息，若否，則更新所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第一信息和第二信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，在所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的屬性信息指示所述目標(biāo)柵格處無(wú)障礙物時(shí)，還包括：

在世界坐標(biāo)系中注冊(cè)所述目標(biāo)柵格的位置信息；

在根據(jù)所述第二航位數(shù)據(jù)確定所述障礙物未處于所述目標(biāo)柵格中時(shí)，還包括：

在所述世界坐標(biāo)系中刪除注冊(cè)的所述目標(biāo)柵格的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，還包括：

若所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的屬性信息指示所述目標(biāo)柵格處有障礙物，則將所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二信息更新為預(yù)設(shè)的初始跟蹤計(jì)數(shù)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)確定所述障礙物在所述目標(biāo)車(chē)輛的可通行空間模型中所處的柵格，包括：

根據(jù)當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)確定所述障礙物在車(chē)體坐標(biāo)系下的位置；

根據(jù)所述障礙物在車(chē)體坐標(biāo)系下的位置，確定所述障礙物在所述目標(biāo)車(chē)輛的可通行空間模型中所處的柵格。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二航位數(shù)據(jù)確定所述障礙物是否還處于所述目標(biāo)柵格中，包括：

根據(jù)所述第二航位數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)車(chē)輛在世界坐標(biāo)系下的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛在世界坐標(biāo)系下的位置以及所述障礙物在世界坐標(biāo)系下的位置，確定所述障礙物是否還處于所述目標(biāo)柵格中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，所述更新所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的屬性信息，包括：

將所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第一信息更新為指示所述目標(biāo)柵格處有障礙物的第一目標(biāo)值，并將所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二信息更新為預(yù)設(shè)的初始跟蹤計(jì)數(shù)值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的障礙物檢測(cè)及跟蹤方法，其特征在于，當(dāng)根據(jù)所述第二航位數(shù)據(jù)確定所述障礙物還處于所述目標(biāo)柵格中時(shí)，更新所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二屬性信息，包括：

若基于當(dāng)前的傳感器數(shù)據(jù)再次檢測(cè)到所述障礙物，則將所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二信息更新為預(yù)設(shè)的初始跟蹤計(jì)數(shù)值；

若基于當(dāng)前的傳感器數(shù)據(jù)未再次檢測(cè)到所述障礙物，則將所述目標(biāo)柵格對(duì)應(yīng)的第二信息減去1。