[發明專利]基于多傳感器的全天候碰撞預警方法及設備

有效

• 申請號: 202011583857.2
• 申請日: 2020-12-28
• 公開（公告）號: CN112590782B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 劉國強;付暢;張志勇
• 申請（專利權）人: 東風越野車有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60Q9/00;B60W50/14
• 代理公司: 武漢知伯樂知識產權代理有限公司 42282
• 代理人: 王福新

1.一種基于多傳感器的全天候碰撞預警方法，其特征在于，包括：將光傳感器接收的光強信號轉化為模擬電壓信號，將模擬電壓信號轉化為數字電壓信號；若數字電壓信號不在預設電壓閾值范圍之內，則切換圖像采集裝置采集圖像，將毫米波雷達坐標系以及采集到的圖像的像素坐標系均轉化為世界坐標系，將毫米波雷達與圖像采集裝置進行采樣時刻同步，根據毫米波雷達的探測點構建興趣區域，對圖像采集裝置采集到的位于所述興趣區域內的圖像進行識別，若存在障礙物則報警；所述將毫米波雷達與圖像采集裝置進行采樣時刻同步，包括：圖像采集裝置每采一幀圖像的圖像采集時刻，選取毫米波雷達在所述圖像采集時刻上一幀緩存的數據；以圖像采集裝置采樣速率為基準，圖像采集裝置每采一幀圖像，選取毫米波雷達在該時刻上一幀緩存的數據，當毫米波雷達在時間節點獲取目標數據報文的同時，采集了當前時刻的圖像信息，即完成共同采樣一幀毫米波雷達與視覺融合的數據。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器的全天候碰撞預警方法，其特征在于，所述若數字電壓信號不在預設電壓閾值范圍之內，則切換圖像采集裝置采集圖像，包括：若數字電壓信號小于預設電壓閾值范圍的下限值，則關閉單目攝像頭，開啟紅外攝像頭采集圖像。

3.根據權利要求1所述的基于多傳感器的全天候碰撞預警方法，其特征在于，所述若數字電壓信號不在預設電壓閾值范圍之內，則切換圖像采集裝置采集圖像，還包括：若數字電壓信號大于預設電壓閾值范圍的上限值，則關閉紅外攝像頭，開啟單目攝像頭采集圖像。

4.根據權利要求1所述的基于多傳感器的全天候碰撞預警方法，其特征在于，所述將毫米波雷達坐標系轉化為世界坐標系，包括：

其中，R為毫米波雷達與障礙物的距離；α為毫米波雷達發射線束與障礙物的夾角；H為世界坐標系的X_wO₀Z_w平面與毫米波雷達坐標系的X_rO_rZ_r平面的距離；Z₀為世界坐標系的X_wO₀Y_w平面與毫米波雷達坐標系的X_rO_rY_r平面的距離。

5.根據權利要求4所述的基于多傳感器的全天候碰撞預警方法，其特征在于，所述將采集到的圖像的像素坐標系轉化為世界坐標系，包括：

其中，f為焦距；u₀為像素點初始橫坐標；v₀為像素點初始縱坐標；u為像素點實時橫坐標；v為像素點實時縱坐標；R1為旋轉矩陣；T為平移矩陣；0^T為三維零向量；Z_c為圖像采集裝置坐標系中的z坐標；dx為x軸方向的微分；dy為y軸方向的微分。

6.一種基于多傳感器的全天候碰撞預警裝置，其特征在于，包括：信號轉化模塊，用于將光傳感器接收的光強信號轉化為模擬電壓信號，將模擬電壓信號轉化為數字電壓信號；切換模塊，用于若數字電壓信號不在預設電壓閾值范圍之內，則切換圖像采集裝置采集圖像。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器、至少一個存儲器和通信接口；其中，

所述處理器、存儲器和通信接口相互間進行通信；

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令，以執行權利要求1至5任一項權利要求所述的方法。

8.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行權利要求1至5中任一項權利要求所述的方法。