[發(fā)明專利]一種無(wú)人叉車控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011582430.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112875578A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉健;王暢;姚德成;黃達(dá)健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易艾得爾智慧科技有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;B66F9/24;B66F17/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括叉車車體、叉車車載控制系統(tǒng)、叉車導(dǎo)航定位系統(tǒng)、叉車本車通訊系統(tǒng)、叉車安全避障系統(tǒng)、控制信號(hào)無(wú)縫智慧鏈接系統(tǒng)、叉車上位通訊系統(tǒng)、叉車自動(dòng)充電系統(tǒng)；所述叉車車載控制系統(tǒng)設(shè)于所述叉車車體上，通過(guò)所述控制信號(hào)無(wú)縫智慧鏈接系統(tǒng)、叉車本車通訊系統(tǒng)，將計(jì)算機(jī)信號(hào)與叉車控制系統(tǒng)無(wú)縫鏈接，并控制所述叉車車體精準(zhǔn)、安全執(zhí)行各項(xiàng)作業(yè)指令；所述叉車車載控制系統(tǒng)、叉車導(dǎo)航定位系統(tǒng)、叉車安全避障系統(tǒng)、叉車自動(dòng)充電系統(tǒng)之間通過(guò)所述叉車本車通訊系統(tǒng)進(jìn)行通信；

所述叉車導(dǎo)航定位系統(tǒng)包括uwb全局導(dǎo)航定位系統(tǒng)、車載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、激光測(cè)距定位系統(tǒng)及3D視覺(jué)定位系統(tǒng)；所述uwb全局導(dǎo)航定位系統(tǒng)包括安裝于工作區(qū)域天花板上或叉車工作區(qū)域周界的定位基站及安裝于叉車車體上的定位基站；所述車載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括安裝于所述叉車車體上的慣性導(dǎo)航傳感器；所述3D視覺(jué)定位系統(tǒng)包括設(shè)于所述叉車車體上的深度相機(jī)及激光測(cè)距傳感器；

所述無(wú)人叉車控制系統(tǒng)的安全避障系統(tǒng)包括安全激光雷達(dá)、接觸防撞條、安全防撞基站、3D深度相機(jī)及防碰撞傳感器；所述安全激光雷達(dá)安裝于所述叉車車體沿貨叉反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)車體正面下側(cè)左右轉(zhuǎn)角各一套，用于車體四周周界安全避障；所述接觸防撞條安裝于無(wú)人駕駛叉車車體下側(cè)周圍，用于在所述無(wú)人駕駛叉車車體接觸到障礙物時(shí)緊急停車；兩套所述3D深度相機(jī)安裝于所述無(wú)人駕駛叉車車體沿貨叉方向前進(jìn)時(shí)貨叉下側(cè)，其中一套安裝于固定高度，另一套隨貨叉上下運(yùn)動(dòng)，用于通過(guò)所述3D深度相機(jī)執(zhí)行無(wú)人駕駛叉車沿叉齒方向前進(jìn)時(shí)的立體避障，所述叉車車體正面安裝一套3D深度相機(jī)，用于無(wú)人駕駛叉車的立體避障及對(duì)障礙物尺寸大小及相對(duì)叉車位置進(jìn)行測(cè)量；所述叉車車體兩側(cè)各安裝一套3D深度相機(jī)，用于叉車左右兩側(cè)的安全立體避障；所述安全防撞基站安裝于無(wú)人駕駛叉車車體控制箱上，通過(guò)測(cè)量裝在各無(wú)人駕駛叉車上的基站之間的距離或測(cè)量無(wú)人駕駛叉車與配戴電子基站標(biāo)簽的工作人員之間距離實(shí)現(xiàn)車、車及車、人之間的安全避障，所述防碰撞傳感器安裝于所述無(wú)人駕駛叉車車體內(nèi)部，用于在叉車受到外部碰撞時(shí)無(wú)人駕駛叉車的緊急停車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車上位通訊系統(tǒng)包括安裝在工作區(qū)域天花板上或工作區(qū)域周界的無(wú)線AP或5G基站，以及安裝在叉車車體上的無(wú)線AP客戶端或5G接收端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

無(wú)人叉車上位管理控制系統(tǒng)，所述無(wú)人叉車上位管理控制系統(tǒng)通過(guò)所述叉車上位通訊系統(tǒng)與所述叉車車載控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊，用于向所述叉車車載控制系統(tǒng)發(fā)送控制及管理指令，以進(jìn)行無(wú)人叉車的控制及管理；

顯示系統(tǒng)，用于從所述叉車車載控制系統(tǒng)獲取并顯示無(wú)人叉車的實(shí)時(shí)信息；所述實(shí)時(shí)信息包括狀態(tài)信息、位置信息、速度、空、滿載、電量、路線信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車自動(dòng)充電系統(tǒng)為無(wú)線自動(dòng)充電系統(tǒng)或接觸式自動(dòng)充電系統(tǒng)，所述無(wú)線自動(dòng)充電系統(tǒng)包括充電樁、自動(dòng)充電發(fā)射端、車載自動(dòng)充電接收端；所述接觸式自動(dòng)充電系統(tǒng)包括充電樁、自動(dòng)充電發(fā)射端-接觸式充電臂、車載自動(dòng)充電接收端-車載接觸式充電刷。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人叉車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述叉車自動(dòng)充電系統(tǒng)包括電池管理控制系統(tǒng)，所述電池管理控制系統(tǒng)與所述叉車車載控制系統(tǒng)之間通過(guò)安裝于叉車車體上的定位基站及叉車自動(dòng)充電系統(tǒng)基站進(jìn)行uwb雙向通訊。